司法制度是极其重要的国家制度，是国家审判制度、诉讼制度的前提和载体。中国古代司法制度作为政治制度的重要组成部分，经过历朝历代几千年的实践，统治者积累了丰富的治国经验，司法制度的构建更是集聚了先人的智慧。
奴隶制社会司法制度
夏商朝，下设司法官吏，协助夏商王处理司法审判事务。夏商两代的司法制度，基本建立在奴隶主特权体制之上。夏商王作为最高统治者不仅掌握军事、行政、立法大权，还掌握司法审判大权，而且从中央到地方的各级主要官吏也同时兼掌行政、军事和司法权。当时的国家是古代宗族国家，其社会结构以家族和宗族制度为基础。因此，各级司法权实际掌握在各级宗主手中。
西周时期，从王国中央到地方及各诸侯国基本建立起一套比较系统完备的司法体制。大司寇为中央常设最高司法审判官，主要职责是主管全国重大司法审判事务。周王仍是全国的最高司法审判官，凡是重要争讼纠纷或重大疑难案件，都由周王直接行使司法裁判权与最终决定权。各诸侯国司法机关的设置基本与周王国中央相同，各级诸侯同样握有本国最高司法权。
封建制社会司法制度
一、中央司法制度
春秋战国时，各国设立了专掌司法审判及刑狱诉讼的官员，如秦国的廷尉，楚国的廷理，齐国的大理等。
秦朝建立后，通过统一法度等措施，确立了一套统一集权的司法制度体系。中央设置廷尉，为最高司法机关，职责是负责审理皇帝交办的案件，负责审办各地移送上报的案件，或审核各郡的重大疑难案件。
汉朝司法制度基本沿袭秦制，仍为中央与地方两套系统。在中央设专职司法官廷尉，系最高常设司法机关，仍负责审理皇帝交办的以及地方移送的重大案件和疑难案件。
三国两晋南北朝处于长期分裂、战乱、割据时代，为了维护各自的专制统治，各个政权仍很重视司法制度建设。中央大都仍以廷尉为最高审判机构。自魏明帝起，首次在廷尉中增设律博士一职，负责教授法律，培养司法人员，成为我国最早设置的专门从事法律教育的机构和官员。
隋朝统一的司法制度体系与诉讼审判制度逐步建立起来。中央常设司法机关，包括大理寺、刑部、御史台三大法司机构。大理寺负责司法审判事务、法律培训教育及监狱管理；刑部除负责中央的司法行政事务外，还兼掌徒流刑案件的复核；御史台为中央最高监察机关，监察文武百官并纠举、弹劾其违法犯罪行为。
唐朝中央仍设大理寺、刑部、御史台三大法司。地方设置州、县两级，仍实行行政机关兼掌司法的传统体制。对于一些重大疑难案件，有时采用特别审判程序，即由大理寺卿、刑部尚书、御史大夫等三大法司长官组成临时特别法庭会同审理，称为“三司推事”。凡经过会同审理的重大疑难案件，审判结果一般要上奏皇帝作最后裁决。
两宋的司法机构包括各级审判、复核以及司法监察机构。中央设御史台为监察机构，拥有重大疑难案件以及诏狱的审判权，是法定的上诉机关。从中央到地方有一套审判体系，按不同审级确定不同的审判权。宋代司法体制中，最为重要的是“鞫谳分司”，即审与判相分离。凡是审断案件，大理正先审核确当与否，论定后签印注日，再移送到议司复议，如有疑难，则提出改正意见。
元代中央不设大理寺，刑部作为最高司法行政机关，除掌管刑名律令的拟议、刑具狱政的管理外，还负责死刑案件的复核、冤讼疑罪的审辨、系押囚徒的谳录等诉讼审判事务。
明朝的中央司法机关是刑部、大理寺、都察院，合称“三法司”。“三法司”互相合作又互相制约，共同对皇帝负责。刑部已由案件复核机关变成案件审判机关；大理寺变成案件复核机关，掌复核驳正；都察院主掌监察，但亦参加重大案件的审判，并对刑部、大理寺实行监督。明代的会审制度发挥到了极致，三司推事、九卿会审、会官审录、朝审、大审、热审等，都体现出中央集权的空前加强和皇帝对司法机关审判的过分干预。
清前沿袭明制，中央司法机关仍为“三法司”，刑部是中央最高审判机关，为六部之一。大理寺是中央最高复核案件的机关，审理中央百官犯罪，审核地方上报的重案，审理发生在京师的笞杖刑以上案件，处理地方上诉案及秋审事宜，主持司法行政与律例修订事宜，复核死刑案件，平反冤狱，同时参与秋审、热审等会审。如发现刑部定罪量刑有误，可提出封驳。都察院是中央最高监察机关，主掌监察，但亦参加重大案件的审判。清代司法官员，满人多居正要之职，其意在遏制汉人执掌政权。
二、地方司法制度
战国时期，各国相继推行郡县制，长官由国君直接任免，郡守、县令或县长作为地方郡县行政长官，同时兼理司法审判事务。县级以下建立有乡、里、聚、邑等基层组织。乡设三老、廷掾，负责民间治安秩序、缉捕贼盗、裁决争讼等。
秦朝沿袭地方行政长官兼理司法的传统，实行行政机关与司法职能合一的制度，各地不另设专门的司法机构。秦朝实行郡、县两级制，郡守、县令或县长兼理司法。
汉初，郡县制与分封制并存。分封制下的封国拥有相对独立的审判权，由其内史负责司法。西汉时，地方仍实行行政长官兼理司法的制度，其行政司法机关有郡、县二级。县以下设乡，乡有三老，选年高有德者，调息争讼，体现汉代德主刑辅的法治思想。
三国两晋南北朝时期，地方实行行政与司法不分、行政机关兼理司法审判事务的体制。地方司法审级增加为州、郡、县三级，司法权由州刺史、郡太守、县令掌握。此时战事频繁，地方长官可以“军法从事”为借口擅杀部属平民，而不受司法约束。
隋朝地方仍实行行政长官兼管司法的传统体制，不设立专门的司法审判机关。各地改行州、县两级制。大业三年“改州为郡”，各地又实行郡、县两级制。
唐朝地方行政机关为州、县两级，其司法审判事务仍由行政机关兼理。各州设刺史一人为长官，下设法曹参军或司户参军受理刑事案件，司户参军受理民事案件。各县也设司法佐、史，协助县令处理司法事务。
宋代地方由路、州、县三级行政机关兼理司法。审判机构有州和县两级。虽然州依然有独立的审判权，但死刑的判决权已归于提刑司，州只剩下徒、流罪的判决权。刑事案件审判机关为司理院，县是司法审判活动的基层单位。县级刑事案件审判由知县或县令兼理，判决权仅限于杖以下罪行。
元代地方设行中书省，作为中央的派出机构。省下分设路、府、州、县，有权干预甚至直接参与审理案件、鞫问罪囚。各路设有推官，专掌刑狱之事。府、州、县则仍由行政长官兼理司法。路以下的地方司法机关主要审理笞、杖刑案件。徒、流刑以上案件，要申奏刑部。
明朝的地方司法机关分省、府、县三级。省设提刑按察使，掌一省刑名按劾之事；府由知府兼理司法；县由知县兼理司法。
清朝的地方司法机关有督抚、按察使司、府、州县四级。司法审判基本由各级行政长官兼理。清朝规定：重大刑事案件于事发之州、县告理，若审断不公，可向府、省呈告，若再不公方准到京呈诉。
皇帝对司法权的控制
战国时期，逐步建立一套君主集权制的司法体系。各国国君掌握本国的最高司法审判权，他们不仅行使最后决定权和最终裁判权，而且常常亲自处理一些重大案件。
在秦朝君主专制中央集权制度下，君权至高无上，皇帝总揽全国一切大权，不仅拥有军政统治权，而且掌握最高立法权和司法审判权。其意志和命令即为法律，并且是超越于普通成文法之上具有最高效力与绝对权威的法律。
汉朝的皇帝掌握全国最高司法大权。全国的重大案件和疑难案件，都必须奏请皇帝裁决。皇帝为了加强对司法审判权的控制，又在宫禁之中增设审刑院。凡上奏案件，须先送审刑院加印备案，再交大理寺审理，刑部复核，然后再奏请皇帝裁决。
宋代的直诉制度更加完善，对于诣阙投诉，还设立专门的机关受理。受理机关有登闻鼓院、登闻检院和理检院。当事人必须依照法定次序依次向这三个机构投诉，由皇帝指定官吏重新审理。如果这三个部门不受理，当事人还可以拦驾，由军头引见司转奏。
明代除有普通司法机关外，还设有东厂、西厂、锦衣卫、内行厂一类特务司法机构，因其直接听命于皇帝，不受其他部门的节制，故尔宦官专擅，罗织罪名，滥施刑狱，制造冤案无数。皇帝虽然加强了对司法权的控制，但宦官独断专行也为其统治埋下隐患。
清朝发展了前代的监察机关，都察院对司法监察更广泛，为方便叩阍，直诉专设有通政司的登闻鼓厅、都察院、五城察院等处机关。