新中国成立后，《中国人民政治协商会议共同纲领》（以下简称《共同纲领》）一直起着临时宪法的作用。随着政治建设任务的加强和大规模经济建设的到来，制定宪法成为中国人民政治生活中的一件大事。在毛泽东的亲自领导下，1952年底宪法起草工作启动，经过多次修改，1954年9月诞生了新中国的第一部宪法。
毛泽东亲自担任宪法起草委员会主席
1952年11月，毛泽东召集有18位党外民主人士参加的座谈会，就制定宪法的根据和作用等问题，广泛听取意见。会上大家各抒己见，多数人认为制定宪法困难较大。毛泽东说：“困难是可以克服的，孙中山先生领导的辛亥革命，在南京临时政府成立的几天工夫，由19个代表（每省一个人）就搞出了《临时约法》。我们的《共同纲领》，经过大家讨论，实际上搞起来，前后也不过一个月。”12月1日，经毛泽东审定，中共中央发出了《关于召开党的全国代表会议的通知》。
1953年《人民日报》元旦社论，把通过宪法列为年度的三项任务之一。1月13日，毛泽东在中央人民政府委员会会议上，再次就制定宪法有没有困难的问题指出：“困难总是会有的，但是比起我们已经做过的几件事，如抗美援朝、土地改革、镇压反革命、三反五反、恢复经济，困难都要少一些。”会上成立了以毛泽东为主席的中华人民共和国宪法起草委员会。
1953年12月27日，毛泽东带领宪法起草小组成员来到杭州。在杭州期间，毛泽东每天12点左右起床，吃点东西就去爬山，风雨无阻。每当毛泽东爬山时，起草小组就抓紧修改宪法稿子。到了午后3点，起草小组便跟随毛泽东来到办公地点起草宪法，经常一干就是一个通宵。
1954年1月15日，毛泽东致电刘少奇等中央领导，通报了宪法起草小组的工作计划：“宪法小组的宪法起草工作已于1月9日开始，计划如下：（一）争取在1月31日完成宪法草案初稿，并随将此项初稿送中央各同志阅看；（二）准备在2月上半月将初稿复议一次，请邓小平、李维汉两同志参加，然后提交政治局（及在京各中央委员）讨论作初步通过；（三）3月初提交宪法起草委员会讨论，在3月内讨论完毕并初步通过；（四）4月内再由宪法小组审议修正，再提政治局讨论，再交宪法起草委员会通过；（五）5月1日由宪法起草委员会将宪法草案公布，交全国人民讨论4个月，以便9月间根据人民意见作必要修正后提交全国人民代表大会作最后通过。”
毛泽东指出，我们的宪法以一百条左右为宜，而且文字要简单明确，不能有多种解释。
毛泽东亲笔修改《宪法草案初稿说明》
1954年2月17日草案初稿出来了。在毛泽东主持下，起草小组通读通改。2月24日完成“二读稿”。2月26日完成“三读稿”。2月28日和3月1日，刘少奇在北京主持召开中央政治局扩大会议，讨论并基本通过了宪法草案初稿的“三读稿”。会议还决定由董必武、彭真、张际春三人负责根据政治局扩大会议讨论的意见，对“三读稿”进行修改；聘请周鲠生和钱端升担任法律顾问、叶圣陶和吕叔湘为语文顾问。
3月初，毛泽东修改审定了《宪法草案初稿说明》，并第一次署上了“中华人民共和国宪法草案初稿起草小组”的落款。3月9日，杭州宪法起草小组提交了“四读稿”，为中共中央政治局会议进一步讨论修改宪法草案提供了一个比较成熟的稿本。3月12日、13日和15日，刘少奇主持召开中央政治局扩大会议，讨论了“四读稿”，并同意扩大范围讨论修改后，提交宪法起草委员会。至此，宪法草案初稿的起草工作告一段落。
3月23日下午3时，中华人民共和国宪法起草委员会会议在中南海勤政殿举行。毛泽东代表党中央向会议正式提出了《中华人民共和国宪法草案（初稿）》。会议决定，除在宪法起草委员会全体会议上进行讨论外，还要会同全国政协进行分组讨论。同时分发给各大行政区、各省市的领导机关和各民主党派、各人民团体的地方组织展开讨论。
毛泽东认为这部宪法是名副其实的“中华人民共和国宪法”
1954年6月14日，毛泽东主持召开中央人民政府委员会第三十次会议，一致通过了《中华人民共和国宪法草案》和《关于公布中华人民共和国宪法草案的决议》。毛泽东作了《关于中华人民共和国宪法草案》的讲话。他说，“这个宪法草案，看样子是得人心的”，“这个宪法草案所以得到大家拥护，大家所以说它好，就是因为有这两条：一条是正确地恰当地总结了经验，一条是正确地恰当地结合了原则性和灵活性”。
会议结束当天，《中华人民共和国宪法草案》即正式公布，郑重交付全国人民讨论并征求意见。在随后的两个多月里，全国各界共有1.5亿人参加了宪法草案的讨论，提出了许多修改和补充意见。
9月8日，在离第一届全国人民代表大会第一次会议开幕还剩7天的时候，毛泽东主持召开了中央人民政府委员会临时会议，对即将提交全国人民代表大会讨论的宪法草案，做最后的审议。毛泽东对全国人大代表提出的两项修改意见做了详细说明。两项修改意见是，将序言中的“第一届全国人民代表大会”后面加上“第一次会议”，将“庄严地通过我国的第一个宪法”改为“庄严地通过中华人民共和国宪法”。毛泽东说，这些修改都是属于文字性的，但不改不行；过去中国的宪法有9个，说这个宪法是“我国的第一个宪法”不妥，说它是“中华人民共和国宪法”，则名副其实。
在大会表决之后，毛泽东说：“这是一个比较完整的宪法了。最先是中共中央起草，然后是北京500多高级干部讨论，全国8000人讨论，然后是3个月的全国人民讨论，这一次全国人民代表大会代表1000多人又讨论。宪法的起草算是慎重的，每一条、每一字都是认真搞了的……”他还特别强调说，宪法以及别的法律，都是会有缺点的，什么时候发现就及时修改。
1954年9月15日下午3时，中华人民共和国第一届全国人民代表大会第一次会议，在北京中南海怀仁堂隆重开幕。毛泽东在开幕词中说，这次会议的任务是制定宪法，这次会议所制定的宪法将大大地促进我国的社会主义事业。会上，刘少奇受中华人民共和国宪法起草委员会的委托，作了《关于中华人民共和国宪法草案的报告》。
9月20日，出席第一届全国人民代表大会第一次会议的1197人，全票通过了《中华人民共和国宪法》。至此，中国各族人民终于有了一部代表自己利益的、体现民主原则和社会主义原则的宪法。