刺法，古称“砭刺”，是由砭石刺病发展而来，后来又称“针法”，目前其含义已非常广泛，即指使用不同的针具或非针具，通过一定的手法（manipulationtechnique）或方式刺激机体的一定部位（腧穴），以防治疾病的方法。
灸法，古称“灸炳”，又称“艾灸”，是指用艾火治病的方法。广义的灸法既是指采用艾绒等为主烧灼、熏熨体表的方法，又可包括一些非火源的外治疗法。
二、针具的起源与发展
1.砭石砭石是古代的一种石器，《说文解字》说：“砭，以石刺病也。”是经过磨制而成的原始工具，可以看作是最初的“针具”。有关砭石的记载很多，如《山海经》曰：“高氏之山，其上多玉，其下多箴石。”晋·郭璞注：“可以为砥（砭）针，治痈肿者。”《素问·异法方宜论》“东方之域，……茸病皆为痈疡，其治宜砭石。”唐·王冰注：“砭石，谓以石为针也。”
砭石的实物，近年来在考古工作中有了新的发现，如1963年在内蒙古自治区多伦旗头道洼新石器时代遗址出土了一根磨制的石针，长4.5厘米，一端有锋，呈四棱锥形，经考古与医史专家鉴定，这枚石针出于距今1万年至4000年前的新石器时代，认为它是针刺的原始工具——砭石。又如，山东省微山县两城山出土的东汉画像石有4块刻有半人半鸟的神物，手握一针形器物，刺向患者肢体。根据出土文物和文献的记载证实，“砭石者，亦从东方来”（《素问·异法方宜论》），砭石发明于我国东部的山东一带，后来逐渐推广到各地.
2.其他针具
古代的针具除砭石之外，还有骨针、竹针的应用。据考，大约在山顶洞人文化时期，已能制造比较精细的骨针，在距今6000-7000年前的新石器时代遗址中，发现有不少各种各样的骨针，这些骨针，也很可能被用来作为医疗工具。此外，从古代“箴”字的字形，也可以推断在古代某一时期，有竹制针具存在。仰韶文化时期，黄河流域发展了彩陶文化，随之出现了陶针。
3.针具的演变
夏、商、周时代,由于青铜器的广泛应用，为针具的改进和提高提供了物质条件，于是就有了金属针具如青铜针的出现。。《内经》中记述的“九针”就是萌芽于这个时期。《帝王世纪》中就有关于“伏羲制九针”的记载，“九针者，亦从南方来”（《素问·异法方宜论》）是指我国南方地区多从事金属针具的制造，这是证明当时有各种针具存在的史实。春秋时代出现了铁器，冶炼术又有了进一步的发展和提高，自战国到秦汉，砭石才逐渐被九针取代。针具由砭石到九针，标志着针具的形成。
从砭石到九针，经历了一个比较漫长的历史时期，从出土的文物中可以得到证实。早在2000年前我们的祖先就已应用金、银制造医疗工具。金属针具的广泛应用，为针刺法的发展创造了有利的条件。现代科技高度发达，冶金技术日益提高，出现了由不锈钢制成的针具，由于这种毫针具有许多优点，现广泛应用于临床。特别是20世纪的后50年，针具的品种亦趋多样，如电针、光针、磁针等亦相继问世，应用于临床，取得了较好的疗效。
三、刺法的起源与发展
随着针具的不断变革，针刺的方法也不断发展。早期的医学著作《内经》总结了上古以来的针刺方法，其论述颇为精辟和全面。在刺法方面，提到了九刺、十二刺和五刺等；在补泻手法方面，提到了徐疾补泻、呼吸补泻、捻转补泻、迎随补泻、提插补泻和开阖补泻等，为后世针刺手法奠定了基础。继而《难经》又有所阐发，强调了针刺时双手协作的重要性，对后世影响颇大。
四、以后发展
中华人民共和国成立后，针灸学术有了很大的发展。针刺手法的研究也步入了一个新的历史时期，从文献考证到临床观察，从实验研究到规律性的探索，均做了大量的工作，取得了许多科研成果，这对于规范操作手法，提高针刺临床疗效都具有重要的意义。目前，传统针刺手法越来越受到重视。实践证明，针刺手法是决定疗效的重要因素。