动力方面，第七代S级在起初面世的车型中提供了3.2升（231马力）直列六缸发动机和4.2升（286马力）及5.0升（326马力）的V8发动机，V8发动机采用相同的曲轴箱及博世LHJetronic喷射系统。与以往车型不同的是，3.2升和4.2升车型名称并不准确反映发动机的排量，其命名为300SE/SEL和400SE/SEL而是为了与其他车型统一。同时，搭载3.5升直列六缸涡轮增压柴油发动机的300SD也一同出现在W140的阵营中。
1994年3月的日内瓦汽车展上，改款第七代S级正式亮相。一系列的细节改进使得该车视觉效果显得更为和谐。进气格栅条幅更为纤细，改进后的大灯带有优化可变焦点反射器，从而增加了60%的光源输出。前转向灯改为无色玻璃灯罩，更突显了幅宽效果。尾部的改进也是S级轿车整体形象和谐美观的一个重要因素，后备厢下部采用了与S级轿跑车相同的造型。1995年5月，倒车雷达开始作为S600的标准配置，其他车型则可选装倒车雷达。同时，所有S级轿车不再使用车尾的电动倒车导杆。
1995年法兰克福车展中，S600Pullman车型惊艳亮相。S600Pullman车身尺寸为长6213mm，宽1886mm，高1482mm，轴距4140mm，车身重量2700kg。S600Pullman比S600长轴距还要长整整1米。该车采用了特殊的保护技术，同时沿袭了梅赛德斯-奔驰长期的优良传统。加长后使得后排乘客可以从中受益，采用对向布局的后排座椅相当舒适，需要时可通过玻璃隔板与驾驶员区域分离开来。1996年8月，第七代S级Pullman正式投产，除了搭载V12发动机的S600Pullman之外，还提供V8发动机的S500Pullman可供选择。
1997年3月，W140系列又推出了长轴距S500landaulet。该车是专为教皇约翰保罗二世所定制的，后排单座布局已成为教皇专车的最大特征。采用电动液压软顶设计，人们可以清楚的看到坐在中央“宝座”上的教皇。此外，该款车还配备了两个随行人员的专用折叠座椅。