先说个结论：云鲸J2是实用的产品，是一个解决痛点的好产品。
1整机拆解分析
拆机花了2个晚上。
整机解剖图
前避障双红外，它的作用是：当机器人前方有障碍物时，会降低行走速度，以免造成激烈碰撞。
4个红外测距传感器，它的作用是：前方如果有高落差时，会停止向前，以防止高空坠落。
这个是延边传感器，我还没完全吃透具体原理，猜测应该是在墙边、物体的圆边或者有异性边沿时，随时调整方向，拖地起到更好的贴合效果。
这个大家都知道，顶部凸起的部分，拆开来的LDS激光雷达模组，点光源的方式，一个发射管，一个接收sensor。工作时会360度旋转。
接着说激光雷达的2边，有2个小电路板，拆开来里面是2个小的下压开关，上面的塑料壳有活动行程，猜测是当凸起的激光雷达顶部遇到家具或其他物体压力挤压触碰时，躲开障碍物，不会一直冲撞，其实就是机器上方的避障措施：
云鲸拖地比较强的一个原因，大功率电机，电机在中间，两侧黑色部分，内部应该设计了减速机构，带动2个旋转擦布。
下面这个是扫地模式下，吸尘出风口，红框里是电机。
主板双核设计，全志MR813负责建图、路径规划、通信交互，还有一颗MCU负责外围传感器、电机控制等，从我硬件设计的角度，主板布局较为合理，高频部分和功率驱动部分距离较远，可靠性会比较好，右下角那个绿色PCB是WiFi天线。
扫地机拖地时会比较潮湿，从PCB表面能看出来大部分做了防水漆处理，连接器也都打胶做了固化。
主板底部的功率连接线、外部传感器的连线，有意加了磁环，应该是EMC上的抗干扰措施，主要是电机这种感性器件，辐射还是蛮厉害的。简单地说，这些措施是为了机器免受干扰，稳定运行。
云鲸避障时的触碰开关，一共有4个，分布在机器前方2个，侧面2个，长这样：
这里有个小PCB板，看了下应该是一个小的MCU+一个类似陀螺仪的芯片，用于实时检测机器人运行时的倾斜角度：
最后，看一下电池，4节串联14.6V5200mAH锂电池，因为锂电池的寿命是按照循环充放电次数来算，而云鲸拖地时因为经常回基站清洗拖布，所以几乎不会彻底放电，寿命不需要担心。
基站拆开也不简单，主要是这次加入了上下水以后，进出水路更加复杂，有多个蠕动泵用于水路牵引。
电源部分我是没有想到的，直接用了现成的成品ACDC模组，我猜测这样不用自己再去考虑防水以及安规认证问题，产品开发更加容易。
和J1比，增加了烘干加热功能，在拖地完成后，实现拖布的干燥处理，这样降低了发臭和细菌滋生。
基站的主板，背后有一个MCU，主要是接入N多的传感器，以及各路水泵、电机和加热控制。
基站顶部的屏幕背后还有一个主板，主要用于操控、显示，以及与机器人之间的wifi通信，这个没有拆，里面应该就是一个小的ARM核。
至此，拆解基本上结束，整机拆卸螺丝超过100颗。拆了那么多，只是研究下云鲸内部的设计原理，以及和大家一起看看内部做工。
对我们用户来说，最重要的还是扫地机的清洁性能，而云鲸的最大特色就是超强的拖地性能。
结合上面的拆解，我分析有以下几点原因：
市面上没有一家的产品像云鲸一样，扫地和拖地是彻底分离的，这也是之前J1成功的原因。
也正是因为扫拖分离，才能各自有更好的清扫和拖地效果。
原因非常简单，当你同时扫地和拖地时：
比起右边那种普通拖布，旋转拖布自带驱动力，高速旋转时能够通过摩擦清理顽固污垢。
奥秘在这里，力度比较大的弹簧伸缩结构，拖布在地面行进时，会自动适配地面高度，以最紧密的接触来增加摩擦力。
侧面看，拖布非常厚，纳污能力强，拖布的小触头非常多，而且三角形的设计，比圆形更容易处级墙角、小死角区域。
合理安排路径也可以起到避免二次污染的作用，就像人工拖地一样，全屋拖地时，我一般会先把最里面的房间拖干净，然后依次往客厅拖，这种由远及近的方式，不会让离基站越近的区域地面反复被污染。云鲸J2的算法就是这种由远及近的操作方式。
下面这个场景，是比较典型的生活中正常留下的污渍，第一遍云鲸过去并没有彻底拖干净，在调整光线角度后，仍然有残留，但是第二遍就完全擦干净了，强如云鲸，也不是一遍过的。
看看云鲸J2对比J1提升了哪些点，因为有的用户会咨询我：如果不接上下水，是否买J1也可以？更实惠？这个我想你们先看看J2和J1的差异，再综合几百块的差价，自己判断吧：
J2对外最大的宣传点就是自动上下水，但其实J2还是保留了水箱版本，不同用户可以自行选择。
接着就来说说J2提升的部分——自动上下水，这个功能其实蛮有局限性的，因为它要接2根小水管，一根进水管，一根污水管。对于很多已经装修好的家庭来说，要找到一个合适的方案去靠近水源和下水口，而且还得有个位置放云鲸基站，不过云鲸提供上门勘测服务，专业师傅会根据现场来设计点位和走线。
多出来的一半空间，可以放置其他的扫地头和多配的拖地头。
吸力提升到2400pa，相当于主流无线手持吸尘器低档时的吸力，云鲸J2采取了普通吸风口+双边刷，在扫地这一项上属于比较普通的配置，并没有很强的表现，边刷容易缠绕毛发，这是所有扫地机的通病了。
且没有配置竞品其他品牌的滚筒地刷，缺陷是地面如果有比较顽固的颗粒，很难吸入，优点是免去了滚筒缠绕毛发后需要手工清理的麻烦。
扫地成果还是不错的，大小颗粒，毛发都能吸入，而且它的尘盒设计比较好，我测过其他扫地机，尘盒取出时，有时候垃圾会掉出来，云鲸的不会。
这次专门在基站内部设计了清洁剂位置，能实现精准定量添加，按照官方的参数，一瓶清洁剂大概可以使用550次拖布清洗，这个功能看个人，之前J1的我都是只加清水，效果也不错了。
这就是拆解基站时，那个带加热的风机的作用了，解决的是潮湿拖布发臭问题，发臭是因为细菌滋生。
官方数据是2cm越障，我测试时用了超过2cm高度的电子秤，而且这个电子秤边缘没有向下的坡度，第一次没过去，第二次尝试后过去了，数据属实。
这其实就是个老人模式，是我自己命名的。
一方面，J2面板上增加了直接可以操作机器人的按键，不会或者不喜欢用手机APP的老人直接在基站面板上操作就可以了。
另二方面，家里如果没有WIFI，云鲸J2一样可以正常工作，它的基站会以热点方式和机器人通信，如果你要孝敬父母，老家又没有装宽带，那么云鲸一样可以使用。
云鲸目前还是采取了红外+机械避障的方式，这是和其他竞品有差距的地方，遇到阻碍会轻度碰撞，如果障碍物比较轻会被推动移位，如果有那种头重脚轻的贵重物品，需要小心，内部的机械开关会有声音。
智能按房间去分区域操作，并不能在APP上手指自由设定临时区域、小区域操作，也就是说它没有定点爆破的效果。
从云鲸J2的内部拆解看，在小家电这个领域里，这个设计和做工，已经算是比较专业的水准，其实这种类型的产品复杂度挺高的，特别是增加了水路以后，需要非常谨慎设计、考虑多个保护措施才能避免意外发生。
我这次拆解是非常规操作，因为拆解后，延边传感器、陀螺仪这些安装位置会有变化，需要重新标定、较准，所以不建议其他用户自行去尝试这种事情了。
我也看过几个其他知乎答主对同期新款竞品的产品拆解，我发现云鲸的几个升级点，都是在增加清洁能力，而不是在语音交互、智能遥控等这些对清洁性能没有影响的功能点上下功夫，而这些噱头功能比较容易被用户感知到，也容易提价。
我几乎每天晚上在孩子入睡后会执行拖地操作，单次操作1-2个小时很正常，而且在清洁之前我会把家里整理一遍，把地上的玩具捡起来收纳好，留出宽敞的空间，然后看看地上有没有明显的垃圾，用吸尘器吸一下，再让云鲸J2拖地，才能达到比较完美的效果。
此外，我个人对上下水功能的使用最直观的体验是：我使用J2的频次大大高于J1，因为我随时随地可以去操控它，比如我在公司上班，家里没人，我就让它拖一遍，我完全不担心缺水，或者污水多了，无非就是用点电和水。
家里能不能装，安装和配件费用是否包含在购机价格内？
这些我核实过，帮新用户减少这方面的困扰：购机后，厂家会安排专业水电工上门勘测，设计方案，装都是可以装的，无非是水路和安装点位距离的问题，接管子长短，怎么美观、隐蔽的问题，如果不想接，也可以选水箱版本，后期如果想装了，也可以升级为上下水版本，主机和基站都一样的。
如果下单后，勘测发现无法安装上下水，可以退款。
后续上门勘测费用、安装费用、配件费用，全部包含在购机费用内，厂家承担，没有额外费用。
值得注意一点，我提醒一下，基站面板上设置菜单内找到基站自清洁，建议定期使用该功能，他会清洗基站底座，避免长期使用累积污垢后发腐发臭。
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感觉这类产品的原理设计，器件选型，像是以智能小车为基础上设计
感觉像反向带货，看了拆解图太下头了
没错，扫地机的很多技术，和自动驾驶差不多。
是的，我带货，但是我带良心货，不好的产品我不会推荐，好的产品也不会去刻意夸大。
Cy
石头p10如何，准备换个可以链接上下水的无脑式机器人
3C产品拆开基本都这样
垃圾售后
2500买了台追觅s10p，挺好用，平常保持一下，每天扫扫拖拖，该有的功能都还不错，扫拖上下水集尘烘干清洗避障地毯用下来挺好的，卫生间忘了关门还经常进出卫生间清扫。关键这价位，能够达到这水平就很满足了。