法国刑事预审制度起源于纠问式诉讼程序。中世纪后期，纠问式诉讼程序逐渐取代了控诉式诉讼程序，具体表现为：国家公权力能够主动介入对犯罪行为的处理，形成国家追诉原则。在纠问式诉讼程序中，司法机关采取行动并不以被害人提出控诉为前提，即使被害人不控诉，经司法机关追诉、审查认定，仍可对实施犯罪行为人加以惩处。
13世纪中期，纠问式诉讼程序在法国基本定型，同时极具法国特征的刑事预审制度在1539年《法兰索瓦一世令》和《1670年敕令》中确立，至此，刑事程序划分为预审程序和审理程序，预审法官负责预审程序。从具体操作层面而言，预审法官可以通过采取秘密讯问等方式开展调查，并有权在正式审判开始之前预先审查，如预审法官主观认定被追诉人存在较大的犯罪嫌疑，则有权通过有罪推定的方式裁判被追诉人有罪。
刑事预审程序设立之初的目的在于，由预审法官在预审程序中对案件加以甄别，将不符合起诉条件的案件排除在审理程序之外，减少审理法官的案件量，以更加高效、便捷地查明案件事实真相。但是，在预审程序中预审法官的权力范围过大，甚至延展至侦查与审判阶段，客观上会使被追诉人之权益难以得到有效保障，甚至沦为纯粹的侦查客体，并且赋予预审法官审判权，将会直接导致审理法官被预审法官替代，使得庭审程序流于形式。
刑事预审制度的第一次改革
18世纪中期，对纠问式诉讼的批判在法国日趋激烈，导致法国刑事预审制度发生第一次改革。1808年法国《重罪审理法典》规定，预审程序采用纠问式诉讼，庭审程序采用控诉式诉讼，并确立职权分离原则，将追诉权、预审权与审判权相分离。
《重罪审理法典》颁布后，法国又陆续通过修正案对刑事预审制度进行修正。首先，1856年轻罪评议制度改革修正案规定，轻罪案件预审法官可以直接作出最终裁决。在轻罪案件中赋予预审法官审判权，是为提高诉讼效率而对公正价值作出的适当牺牲，当然此种牺牲应以适当为原则，不能突破。因此，涉及重罪案件，预审法官无权审判而仍交由审理法官审判。其次，1897年修正案增加了关于“诉讼辅助人”的规定，预审程序中被追诉人有权获得“诉讼辅助人”之协助。允许“诉讼辅助人”参与预审，是预审制度改革中的重大举措，至此，预审程序不再是秘密进行，并逐渐开始接受第三方监督，预审程序更加趋于合法、规范。
刑事预审制度的第二次改革
20世纪初，民主理念在法国盛行，推动了法国刑事预审制度的第二次改革。1958年法国《新刑事诉讼法典》对刑事预审制度进行了民主化修正，体现在以下方面：其一，对预审法官与公诉法官职权加以区分；其二，明确预审法官“权力清单”，对预审法官职权范围进一步细化；其三，明确规定二级预审应当以公开审理的方式进行；其四，将预审法官的裁决置于上级法院监督之下，从制度层面加强对刑事预审程序的监督。
刑事预审制度的第三次改革
如前所述，关于是否应当废除预审法官羁押权，在此前的改革过程中不断反复，而设立“自由与羁押法官”虽有折中主义之意味，但客观上确实对该问题进行了有效疏解。一方面，基于查明案件事实的现实需要，法国目前尚不具备直接废除羁押权的客观条件，故在预审程序中对羁押权予以了保留；另一方面，为避免预审法官权力过大会损害被追诉人的合法权益，确立由“自由与羁押法官”决定是否启动羁押权之规定。在保留羁押权的同时对其有所限制。
2000年12月5日“乌特罗案”推动第三次改革的进一步深化。该案充分显现了刑事预审制度中存在的重大缺憾，甚至一度引发关于预审法官存废之争。法国因此在2004年和2007年颁布《使司法适应犯罪发展的法律》《强化刑事程序平衡法》，通过设立预审法官过错追究机制、要求预审法官讯问过程全录像等方式，对刑事预审制度加以完善。
刑事预审制度改革评析
向惩罚犯罪与保障人权相结合的方向发展
预审制度的设立以查清查明案件事实真相，惩罚犯罪为目的，同时为确保能够及时有效地追究犯罪、惩罚犯罪，法国刑事预审制度赋予了预审法官较大权力，较少对其进行限制。但是，除追究、惩罚犯罪外，刑事诉讼的另一重要目标是保障人权。在现代法治文明的理念中，以牺牲人权来实现惩罚犯罪的目的是不可取的，并且如果过度注重惩罚犯罪，专门机关可能会在追究犯罪的过程中不惜采取一切手段，甚至通过有罪推定和刑讯逼供的方式进行，如此势必会导致错案错判的发生，且不能惩罚真正的犯罪行为。因此，法国刑事预审制度通过系列改革，如被追诉人有权会见律师、设立预审法官过错追究机制等，在惩罚犯罪的同时，将人权保障理念通过具体的制度加以确立。
向程序公正与实体公正并重的方向发展
向实现裁判客观、公正的方向发展
在法国刑事预审制度中，预审法官兼具追诉职权与裁判职权，追诉阶段对案件事实所产生的主观判断，使预审法官很难在审判阶段保持裁判的客观、公正。因此，法国的刑事预审制度通过系列改革，追求权力分立，以实现客观、公正裁判,如设定追诉权、预审权与审判权分立机制，由不同机关分别行使不同权力，划分权力界限；区分预审法官与公诉法官职权，防止职权混淆，影响裁判的客观、公正；设立“自由与羁押法官”，分割预审法官的羁押权，避免预审法官权力过于集中。