外国人来华和在华居留是一个历史悠久的现象，古代中国很早就开始了以法律形式管理外国人的入境和居留问题。在历朝历代的涉外法规和做法中，既有古老中国开阔胸襟的体现，也更蕴含着古代朝廷“制驭外夷”的大智慧。
外国人来华最早大概是发生在周朝，东晋人王嘉在《拾遗记》中说燃丘国向周天子献比翼鸟，其国使者的样貌是“拳头尖鼻，衣云霞之布”，后人推测这些外国人可能是欧洲白人，从那之后中外之间的交流便日益趋向于频繁。
“驰命走驿，不绝于时月；商胡贩客，日款于塞下”，外国商人和使节是最常见的来华外国人。汉武帝时大宛之战后，深受震动的西域诸国“皆使其子弟从军入献，见天子，因以为资”，出使汉朝成为外国人积攒资历的途径。除此之外，中国也是古代外国留学生、僧人、教士以及流亡避难者的主要目的地。
外国人到中国留学兴盛于隋唐，隋朝是中国古代开始批量接收外国留学生的朝代，日本人小野妹子曾两次以遣隋使身份带留学生入隋求学。到了唐朝时，“四夷若高丽、百济、新罗、高昌、吐蕃，相继遣弟子入学，遂至八千余人”，日本至少派遣过19批遣唐使送来大量留学生入唐求学。自此之后，四夷之人来华留学历经宋元明清绵延不息。
外国僧人入华始于东汉，例如天竺僧人摄摩腾、竺法兰，安息僧人安世高、安玄，大月氏僧人支谶、支曜，康居国僧人康孟详、康巨，来华主要目的是传法和译经。随后在唐宋时期来华的日本僧人，则是以学习佛法为主要目的，所以他们又被称为“留学僧”，唐朝时著名留学僧有最澄、空海、圆仁等，宋朝时著名留学僧有裔然、寂昭、俊芿等。
古代西方教士入华也多始于唐朝。比如，景教是在唐朝贞观九年传入中国，唐太宗曾在诏令中称“波斯僧阿罗本，远将经教来献上京”。回教也是在唐朝从阿拉伯传入泉州、广州等地，明朝何乔远的《闽书》记载“（穆罕默德）有门徒大贤四人，唐武德中来朝，遂传教中国。一贤传教广州，二贤传教扬州，三贤、四贤传教泉州”。
此外，古代中国王朝也是外国人流亡避难的主要去所。比如，唐朝时西亚萨珊波斯灭亡后，其末代君主伊嗣侯之子卑路斯流亡而来，被唐皇册封为波斯王。这种情况在历代都比较常见，外国的亡国贵族、避罪的官员来华避难屡见于史载。
随着外国人大量来华，古代对外国人的入境管理从汉代开始就已经重视起来，并初步形成了“用传出入”、“持节前往”等以传、节为代表的出入境凭证制度。
唐朝的做法是向西域诸国发放铜鱼符作为入境凭证，外交使节到达唐朝边境需查验铜鱼后才能通行。使节之外的人入境则需要持有公文，这种类似通行证的公文被称为“过所”，在京城由刑部司门郎中和员外郎负责颁发，在地方由都督府或州的户曹参军和谘议参军负责颁发。无公文越境将受到惩罚，《唐律疏议》规定“无公文，私从关门过，合徒一年。越度者，谓关不由门，津不由济而度者，徒一年半”。
除此之外，唐朝还严格规定了外国人入境过程中的行为规范，“蕃客入朝，于在路不得与客交杂，亦不得令客与人言语；州、县官人若无事，亦不得与客相见”，外国人在进入长安之前，不准与国内官民百姓私自交流，如果“化外人来为间谍，或传书信与化内人，并受及知情容止者，并绞”，泄露和传递国家重要信息将处以死刑。
宋朝发给外国来华贡使的入境凭证分为诏书和公据，宋廷有时会以分发空名诏书的方式招徕外国朝贡，因而外国贡使可以持空名诏书作为身份和入境的凭证，公据则是各地市舶司发给贡使的身份和入境凭证。
贡使以外无法预先获取入境凭证的外国人，比如蕃商等群体则需要在达到宋朝口岸后申请入境，获得地方官府的准许后才能入境。例如，《宋会要》记载“自来海外诸国蕃客将宝货渡海赴广州市舶务抽解，举民间交易，听其往还，许其居止”，显示了宋廷对于市舶贸易的管理相对宽松。但这种宽松绝非是放任，绕过朝廷私自越境者同样面临严惩，《宋刑统》规定“诸越度缘边关塞者，徒二年。未入者，减三等。”
古代设置“夷馆”、“蕃坊”作为外国侨民的聚集区和居留地，以这种集中居住的方式避免华夷杂处，由此而形成的“华夷分居”做法一直延续到清朝。
《洛阳伽蓝记》记载了北魏时期印度人、日耳曼系人杂居内陆的情形，这些来自于东起帕米尔高原、西至罗马的“附化之民，万有余家”，他们在洛阳聚居于燕然、扶桑、崦嵫、归德、慕化等八处蕃坊中。
隋唐时期在华居留的外国人数量大增，“胡客留长安久者，或四十余年，皆有妻子”，公元787年唐朝曾核查外国人在长安置办田宅的情况，结果发现共有四千家胡客在长安置有田宅产业，近代著名史学家向达据此推测当时长安胡人应在5万以上，甚至可能超过10万人。相比于陆上丝路起点的长安，作为海上丝路起点的广州，则居住着更多的外国人。
近代著名史学家张星烺估测居留在唐代广州的外国人有10余万人的规模，其中包括大食、波斯、天竺、狮子国（斯里兰卡）、真腊（柬埔寨）、诃陵（爪哇）以及非洲人和犹太人等群体。在中世纪阿拉伯商人苏莱曼所写《中国印度见闻录》的记载中，唐末黄巢起义军在公元878年攻入广州时，城内被杀的外国人中仅教徒人数就达12万人。
而到了宋代，居住蕃坊中的外国人越来越多。据当时阿拉伯历史学家的统计，生活在宋代蕃坊的外国人中仅宗教人士就有20万人。当时的广州“富人多蓄鬼奴”，所谓“鬼奴”就是非洲来华的黑人，他们“色黑如墨，唇红齿白，发鬈而黄”，广州、泉州这些海路口岸城市的外国人非常普遍和常见。
自有外国人入华起，对他们在华居留的管理问题便为历代所重视。特别是唐宋以来外国人在华居留数量的大增，历代便逐渐在律令中制定专门约束外国人的法律条文。
汉朝对居留中国的外国人一概按照已有的法律进行管理，任何来华的外国人都必须遵守汉朝法令。《汉书·西域传》记载了一件楼兰王子在汉朝犯法的事情，“楼兰王死，国人来请质子在汉者，欲立之。质子常坐汉法，下蚕室宫刑，故不遣”，虽然贵为楼兰王之嗣子，但触犯汉律不仅不准回国，而且还被按律处以阉刑。
到了唐朝，对外国人犯罪问题开始有所区分，《唐律疏议》规定“诸化外人同类自相犯者，各依本俗法；异类相犯者，以法律论”，如果犯罪事件发生在同类外国人之间，比如施害者和受害者都是新罗人，那么就按新罗国法律处理。而如果涉事的是百济人和新罗人，那么就按唐朝法律处理。宋朝法律在这方面的规定基本与唐朝相同。
但在明清时期就不再做这样的区分，《大明律》规定“凡化外人犯罪者，并依律拟断”，在华犯事的外国人一概以大明法律制裁。清朝的做法与明朝相同，《大清律例》规定“化外人既来归附，即为王民，罪并依律断，所以示无外也”，同样是入我国土就要尊我法律。
除此之外，历代对在华居留的外国人也不乏一些特殊规定，比如城市居住权、通婚权、财产权、教育权等等。
古代朝廷基本上都限制在华外国人入城居住。比如，唐朝规定“化外人于宽乡附贯安置”，在土地较为宽松的地方安置外国人居住，而城市显然不是土地宽松的地方。宋朝法律则明确规定“化外人，法不当城居”，不允许任何来华外国人进入城市居住。而在清朝，不仅不准外国人在城内居住，甚至连短暂进城都不允许，乾隆时期专门制定《防范外夷规条》用以加强管理，“夷人到省，向在城外夷楼聚处，国有典章，二百年从无夷入入城之事”。
对于在华外国人的财产，古代朝廷基本都给予了保护。唐朝规定“海商死者，官籍其赀，满三月无妻子诣府，则没入”，官府会在外商死后为其保全财产，若三个月内他没有妻子亲眷到府认领，则收为朝廷所有。五代时后周的规定与唐朝稍有差别，“其蕃人、波斯身死财物，如灼然有同居亲的骨肉在中国者，并可给付；其在本土者，虽来识认，不在给付”，不承认在华外国人的本土亲眷的继承权。宋朝规定“诸州郡应有波斯及诸蕃人身死，若无父母、嫡妻、男及亲兄弟元相随，其钱物等便请勘责官收”，也只承认外国人的在华亲眷的继承权。
相比之下，古代朝廷对在华外国人的教育权是相当开放的，准许在华外侨接受教育、参加科举乃至是入朝做官。比如，唐宋时期不仅国子监、太学中有大量外国留学生，在广州、泉州等地还专门设立“蕃学”，方便外侨子弟接受中华教育。宋朝时的广州“大修学校，日引诸生讲解，负岌而来者相踵，诸蕃子弟皆愿入学”。在华留学后参加科举和做官的外国人，更是历代皆有。比如，波斯人安吐根在北齐官至仪同三司，日本人阿部仲麻吕在唐朝历任左散骑常侍、镇南都护。
古代中国无论是开放还是封闭的时期，对待来华外国人总体上是比较礼待的。但这种礼待是以讲原则和讲主权为前提的，总体上是既有温情也有冷面。比如，唐朝会向来华的蕃国使节提供长达数月的口粮，会遣医人为患病的蕃客赠送汤药，但在华夷分居、蕃汉通婚等方面的限制却绝少会松口。
诸如外国人来华可以，入城不行；娶汉女可以，带走不行等管理在华外国人的原则性思路，在唐代以后的历代都得到了严格的继承和沿用。