作为改款车型，新车新增E-Four四驱版本，部分车型车机芯片升级为高通骁龙8155，第二排座椅也迎来升级。
外观方面，新车基本延续了2023款的设计，长宽高分别为5165/1995/1765mm，轴距为3060mm，定位为中大型MPV。
配置方面，2024款塞纳针对中国市场做了本地化改动，尤其是智能座舱、驾乘体验和安全性三个方面。
新款塞纳搭载E-four电子四驱系统，高强度钢+铝合金占比超过4成，二排搭载埃尔法同款的一体式零重力航空座椅，具备通风、加热、按摩、电动调节等功能，这也是国产塞纳独有的配置。
此外，座椅还配备了手机储物槽，集成小桌板、Type-C充电口、杯架等，二排座椅配备16点按摩，电动靠背和腿托，二排中央通道225mm，内饰的皮质覆盖率达到85%，新增后排双层隔音玻璃。
中控屏方面，低配车型从8英寸升级为10.25英寸，高配车型为12.3英寸。2024款塞纳还配备了基于本地化团队打造的智能座舱，搭载8155车机芯片，支持支持苹果CarPlay、华为HiCar和百度CarLife手机互联系统，还有基于华为开发的AI智能语音助手。
此外，广汽丰田还推出了自己的「人车家生态互联」概念，2024款塞纳同样支持语音家控和家享控车（通过HUAWEIHLink对接）。
动力方面，2024款赛那SIENNA新增E-Four四驱版车型。新车搭载的混动系统由2.5L发动机与电机组成，发动机最大功率为139千瓦，峰值扭矩为236牛米，前电机最大功率为134千瓦，峰值扭矩为270牛米，四驱版则会在后轴增加一个电机。
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