10、STM32的CAN总线J1939数据格式说明
三、AutoSAR
1、什么是AutoSAR
2、什么是网络管理
3、什么是CAN总线
4、CAN总线的AutoSAR网络管理报文(以下简称NM报文)
5、CANNM状态介绍
6、定时器及参数介绍
7、状态机
8、CAN矩阵表识读
9、CAN解析方式
10、CAN实际测试
四、LIN基础
1、Lin的网络拓扑
2、LinFrame
3、Lin的通信规则
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–AdoptedbyGM;alsoknownasClass2.通用的第二代串行数据传输总线。可变脉宽。
–AdoptedbyChrysler(knownasJ1850).
–SomereferencestoVPWmodeheardaboutinregardstoToyota(andHonda).
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–AdoptedbyFord;alsoknownasStandardCorporateProtocol(SCP).
–AlsoseeninsomeMazdaproducts.
–SomereferencestoPWMmodeheardaboutinregardstoMitsubishi.
–41.6kbps,twowirebalancedsignal.
–SeeninsomeChryslerandMazdaproducts.
–SeemstobemorecommoninEurope.
–10.4kbps,singlewire.
通常一个LIN网络上节点数目小于12个。
座位、车门与天窗模块、开关面板、汽车方向盘、乘员舒适系统。
执行CAN协议标准或扩展型
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ΔV>1.0V为显性
ΔV<0.5V为隐性
【注】
ISO9141、ISO14230(Keyword2000)、ISO15765(CAN上运行的Keyword2000)
CAN协议和标准规格
通信协议分类
ISO11898标准物理层特征
CAN_H和CAN_L之差为2V左右。
CAN_H和CAN_L之差为0V。
错误帧-信号错误
要求延迟下一个数据帧或远程帧
在间歇段检测到显位
过载帧和错误帧之间没有帧间隔
位时序由CAN控制器内部硬件自动完成。
①首先进行硬同步
调整同步的规则
DLC表示在数据帧时实际的数据长度。
图2.4.2
图2.4.3NM报文数据段
图2.4.4NM报文数据段内容格式
图2.4.5NM报文数据段byte1格式
BSM-睡眠模式NM-网络模式PBM-预睡眠模式
RMS-重复报文模式NOS-正常操作状态RSS-准备睡眠模式
诊断报文Diag:Diagnosticmessage。
Offset偏移量用来计算信号的物理值。
Signal_Min_Value_Phy指总线实际换算出来的最小值。
Signal_Max_Value_Phy指总线实际换算出来的最大值。
Signal_Min_Value指总线上的最小值。
Signal_Max_Value指总线上的最大值。
Invalid_Value一般用于节点丢失时的替代值。
Inactive_Value仅用于使能型及周期使能型报文。
Comments即其他的描述。
通过CANscope总线分析仪解码窗口、KingstLA5016usb逻辑分析仪检测CAN数据通讯或者带有CAN协议解码能力的示波器从总线模拟波形上得到对应的CRC数据。