UDS诊断作为汽车ECU里的一个服务功能，位于应用层，它的实现需要有网络的支撑，我们把基于CAN总线实现的UDS诊断称为DoCAN，基于Ethernet实现的UDS诊断称为DoIP
DoIP
DiagnosticcommunicationoverInternetProtocol，我们把通过以太网协议，承载UDS数据，实现诊断通信的这种方式称为DoIP
DoIP的好处有哪些呢？
相比DoCAN中CAN网络的封闭性，DoIP由于Ethernet的互联互通，可以实现车与车、车与人的远距离诊断通信
DoIP在传输层以下的规范遵循ISO13400，而应用层还是遵循ISO14229不变，这样可以保证UDS诊断在不同车载网络上的可移植性
ISO13400-2规定了外部测试设备与车辆ECU之间的诊断通信要求，包括：
支持DoIP的车辆网络架构图如下
从这张图上可以看出：汽车内部必须有一个DoIP的总网关，它作为和外部的诊断设备DoIP通信的唯一接口
网络层要求
MAC层
没什么可说的，和标准的以太网物理链路层一样，都是基于IEEE802.3
网络层
和标准以太网网络层一样，但是需要注意的一点是，DoIP在以太网IP层首先IPv6协议，同时兼容IPv4
传输层
TCP
除了遵循TCP协议的标准规范外，DoIP在TCP协议上还应遵守：
TCP连接的过程
UDP
UDP协议在DoIP中的作用和使用的端口号为：
车辆发现的两种方式：
DoIP设备启动后，通过UDP向13400端口广播发送vehicleannouncementmessage，源端口号为13400或随机，里面包含此DoIP设备的基本信息，外部测试设备需要监听13400来接收这些信息
外部测试设备通过UDP广播发送request消息，目标端口号是13400，DoIP设备监听在13400端口，接收此request并响应
DoIPProtocol
DoIP报文的结构
DoIPHeader
PayloadType
其中最常用的几个：
从中可以看出DoIP诊断通信前需要做的事：
网关
汽车网络中由于同时存在多种网络，而造成不同网络上的诊断功能无法互相通信，这时候就需要网关的作用
比如说：
对于DoCAN和DoIP，网关起到的作用就是接收、解封装、封装、发送
DoCAN报文需要发给DoIP设备，网关会先把DoCAN的CAN网络头部剥离，留下UDS数据，然后再用这个UDS数据封装一条完整的DoIP报文，发出去
DoIP报文需要发给DoCAN设备，网关会先把DoIP的所有头部剥离，留下UDS数据，然后用这个UDS数据封装一条完整的DoCAN报文，发出去