图1CB311CAN总线的总体结构
CAN控制器集成在电控单元内部，接收由控制单元微处理器传来的数据。CAN控制器对这些数据进行处理并将其传递给CAN收发器;同样CAN控制器也接收收发器传来的数据，处理后传递给控制单元微处理器。
CAN收发器集成在电控单元内部，同时兼具接收、发送和转化数据信号的功能。它将CAN控制器发送来的电平信号数据转化为电压信号并通过数据传输线以广播方式发送出去。同时，它接收数据传输线发送来的电压信号并将电压信号转化为电平信号数据后，发送到CAN控制器。
为了减少干扰，CN总线的数据传输线采用双绞线，其绞距为20mm，截面积为0.5m，称这两根线为CAN-高线（CAN-H）和CAN-低线（CAN-L），如图2所示。两根线上传输的数据相同，电压值互成镜像，这样，两根线的电压差保持一个常值，所产生的电磁场效应也会由于极性相反而互相抵消。通过该方法，数据传输线可免受外界辐射的干扰;同时，向外辐射时，实际上保持中性（即无辐射）。
CAN总线系统中拥有一个CAN控制器、一个信息收发器、两个数据传输终端及两条数据传输总线，除了数据总线外，其他各元件都置于各控制单元的内部。分析CAN总线系统产生故障的原因一般有以下三种：
1.汽车电源系统引起的故障：汽车电控模块的工作电压一般在10.5-15.0V，如果汽车电源系统提供的工作电压不正常，就会使得某些电控模块出现短暂的不正常工作，这会引起整个汽车CAN总线系统出现通信不畅。
2.汽车CAN总线系统的链路故障：当出现通信线路的短路、断路或线路物理性质变化引起通信信号衰减或失真，都会导致多个电控单元工作不正常，使CAN总线系统无法工作。
此说明用于检查总线连接上的CAN高速和CAN低速信号电平是否正确。
●K-CAN：数据传输率约100kBit/s。可以进行单线运行。
●PT-CAN：数据传输率约500kBit/s。不能进行单线运行。
●F-CAN：数据传输率约500kBits/s。不能单线运行
主控单元
主控单元是主动式通信方，通信的主动权由它发出。主控制单元掌控总线，并控制通信。主控制单元能够在总线系统中向被动式总线用户（副控制单元）发送信息，并根据被动式用户的要求接收信息。
副控单元
副控制单元是一个被动式通信用户。副控制单元被要求接收和发送数据。
多主控单元系统
示波器测量
为了弄清CAN总线是否完好工作，必须观察总线上的通信情况。在这种情况下不需要分析单个位，而只需要观察CAN总线是否工作。示波器测量说明：‘CAN总线很可能无故障工作’。
如果用示波器测量CAN低（或CAN高）导线和接地之间的电压，则获得一个处于下列电压极限范围内的类矩形波信号：
K-CAN：
CANLow（低速）对地：U=1V，U=5V
CANHigh（高速）对地：U=0V，U=4V
这些值都是近似值，根据总线上的负载可能有几个100mV的偏差
测量K-CAN：CH1CAN低，CH2CAN高
PT-CAN和F-CAN：
CANLow（低速）对地：U=1.5V，U=2.5V
CANHigh（高速）对地：U=2.5V，U=3.5V
测量PT-CAN：CH1CAN低，CH2CAN高
●CAN总线必须断电。
●不允许使用其它测量仪（并联测量仪）。
●测量在CAN-Low导线和CAN-High导线之间进行。
●实际值允许与标准值有几欧姆的偏差。
因为电阻根据控制单元内部的开关逻辑而变化，所以在K-CAN总线上不能进行规定的电阻测量！
为了避免信号反射，在2个CAN总线用户上（在PT-CAN网络中的距离远）分别连接一个120Ω的终端电阻。这两个终端电阻并联，并构成一个60Ω的等效电阻。关闭供电电压后可以在数据线之间测量这个等效电阻。此外，单个电阻可以各自分开测量。
提示:
并非所有车辆都在CAN总线上有终端电阻。可以根据相应的电路图检查，在连接的车辆上是否安装有终端电阻。
当K-CAN或PT-CAN数据总线失效时，在CAN-Low或CAN-High导线上可能存在短路或断路。或者某个控制单元已损坏。
为了查找故障原因，建议进行下列工作步骤：
●将总线用户从CAN总线上依次拔下，直至找到故障原因（=控制单元X）。
●检查通往控制单元X的导线是否短路或断路。
●如有可能，检测控制单元X。
●如果某个控制单元至CAN总线的分支线短路，仅执行该工作步骤就成功了。如果CAN总线中的一条导线自身短路，则必须检查电线束。