传统械系统化械系统功完系列互协调械运。二组，导致各运式。传统械系统般件、传件执件、液压械控制组。化系统械系统则计算协调控制，完包括械、运、量流务件息流互联系系统。化械系统足求：精；响；稳。简言，足“稳、准、”求。，足刚、惯量求。
足求，设计制造化械系统采精密械技术。概括讲，化械系统般五组。
）传构：功完转速转矩匹配，传递量运。传构伺服系统伺服影响。
）导构：支承导。导构限制运件，按照运求运。
）执构：功根据操指令完预。执构需具灵敏、精确良复、靠。
）轴系：传递转矩转运。轴系轴、轴承件组。
）座架：支承零件量载荷，保证各零件置。
.传构
..传构求
传构产运传递执构装置，转矩转速换器，驱负载转矩转速合匹配。化系统，伺服伺服速功程替传构速构，简化传链。化系统械传装置伺服系统组，，化械系统具良伺服，求械传件转惯量、摩擦、阻尼合、刚、抗振、隙，足型、量、速、低噪靠求。
达求，化系统传构采取措施：
）采低摩擦阻传件导支承件，采滚珠丝杠、滚导轨、静压导轨。
）减反区误差，采取措施消除传隙、减支承形。
）选佳传，减效执元件输轴效转惯量，提系统速。
）缩短传链，提传支承刚，减构弹形，预紧提滚珠丝杠副滚导轨副传支承刚。
）采适阻尼，系统产共振，系统阻尼越则振幅越，且衰减较。，阻尼系统稳态误差较，精低。，设计传构合选择阻尼。
另，随化技术展，传构提求，：
）精密化。虽越精密越，适产品精及求，化系统传构精密求越越。
）速化。提化系统效率，传构足速运求。
）型化、量化。精密化速化求，化系统传构必型化、量化展，提速响、减冲击，降低耗。
..丝杠螺传
丝杠螺副旋转运转化线运构。丝杠螺传按照螺丝杠配合式，滑丝杠螺传滚丝杠螺传。滑丝杠螺传构优构简单、、低、锁，缺摩擦阻、易磨损、传效率低，低速易爬。滚丝杠螺传滚球形称滚珠丝杠副，优摩擦、传效率、磨损、精保持，具优，滚珠丝杠副化系统广泛。滚珠丝杠副缺构复杂、制造，装调试较困，且锁。节介绍滚珠丝杠副。
图-滚珠丝杠螺副组
—丝杠—端盖—滚珠—螺
（）滚珠丝杠副组
滚珠丝杠副螺旋槽丝杠螺及传元件滚珠组。图-滚珠丝杠螺副示图，丝杠、螺、滚珠滚珠循环装置组。丝杠转，滚珠沿螺纹滚滚，防止滚珠滚端掉，螺螺旋槽端设滚珠程引导装置构滚珠循环返，形滚珠流闭合。
滚珠丝杠副滑丝杠副，具优：
）运稳，灵敏，低速爬。
）精复精。
）寿，滑丝杠～倍。
）锁，逆传，即螺，丝杠，旋转运线运。
（）滚珠丝杠副构类型
滚珠丝杠副滚珠循环式：循环循环。
循环式滚珠循环程始终丝杠保持触，图-示反器式循环构形式，螺装反器邻滚，滚珠若干单圈循环。形式构紧凑，刚，滚珠流，摩擦损，制造较困。适灵敏、精系统，宜载传系统。
循环式滚珠循环程束螺螺旋槽插管返丝杠螺循环。图-插管式循环构形式，螺圆装螺旋形插管，端插螺纹滚切孔，插管端引导滚珠插管构滚珠循环。压板固插管。形式构简单，艺，承载较，径尺寸较。循环式广泛，载传系统。
图-反器式循环滚珠丝杠螺副
—螺—滚珠—反器—丝杠
（）滚珠丝杠副尺寸参
参图-，滚珠丝杠副尺寸参：
称径：指滚珠螺纹滚论触角状态包络滚珠球圆柱径，滚珠丝杠副征尺寸。
基导程：丝杠螺旋转π弧，螺基准轴移。滚珠丝杠导程越精越，承载。
程：指丝杠螺旋转弧，螺基准轴移量。
图-插管式循环滚珠丝杠螺副
—插管—压板—滚—滚珠
丝杠螺纹径、丝杠螺纹径、滚珠径、螺螺纹径、螺螺纹径、丝杠螺纹。
基导程根据化产品精求确。精求选取较基导程。滚珠圈（列）滚珠量试验：般、二圈承轴载荷%、%%左右。，圈（列）般取.（）～.（）。滚珠般超。
（）滚珠丝杠副轴隙调整预紧
滚珠丝杠副除单传精求，轴隙严求，保证反传精。滚珠丝杠副轴隙承载滚珠滚型触弹形引螺移量螺隙。换，轴隙引空，影响传精。采双螺预紧，弹形控制限，减消除轴隙，提滚珠丝杠副刚。
）双螺螺纹预紧调整
图-示，螺端凸缘，螺端制螺纹，圆螺固。调整圆螺消除隙产预紧，圆螺锁紧。调整式构紧凑、调整、靠，广泛，预紧量容易精确控制，般刚求需随调整预紧传构。
图-滚珠丝杠副尺寸参
图-双螺螺纹预紧调整
—锁紧螺—调整螺、—滚珠丝杠螺
）双螺齿差预紧调整
图-示，螺端制齿，二差齿（齿，=+），齿轮螺齿轮啮合，固套筒。调整取端齿轮，螺转，转齿，调整轴移量/（）。调整式够精确调整预紧，构尺寸较，般精密传构。
图-双螺齿差预紧调整
—套筒—齿轮—螺—丝杠—螺钉
）双螺垫片调整预紧
图-示，调整垫片厚，螺产移，消除隙，产预紧。式构简单，刚，预紧靠，调整。
图-双螺垫片调整预紧
—垫片—螺
（）滚珠丝杠副选择设计计算
）滚珠丝杠副构选择
根据防尘防护件及调隙及预紧求，选择适构形式。，必须预紧程磨损需调整，采双螺螺纹预紧齿差预紧式构；具备良防尘件，且需装配调整隙及预紧，采构简单双螺垫片调整预紧式构。
）滚珠丝杠副构尺寸选择
选滚珠丝杠副选择丝杠称径基导程。称径根据轴载荷按滚珠丝杠副尺寸系列选择。螺纹允况尽量短，般取/＜宜；基导程按承载、传精及传速选取，则承载，则传精较，求传速，选导程滚珠丝杠副。
）滚珠丝杠副构设计计算
滚珠丝杠副设计计算件：载荷（均载荷）（）、寿（）、丝杠（螺效程）（）；丝杠转速（均转速）（/）、滚硬（）运转况。按步骤计算。
①承载选择
计算丝杠轴载荷，根据值选择丝杠副型号。
式——滚珠丝杠寿系（单×转，.则转），=/（寿，单，普械～、控床及化设备及仪器装置、航空械）；
——载荷系（稳冲击.～.，冲击.～.，较冲击振.～.）；
——硬系（≥.，.，..，.，.）；
——载荷。
册滚珠丝杠副尺寸系列找额载荷滚珠丝杠螺副尺寸规构类型，选＞。丝杠转速＜/，静载荷设计依据。
②压杆稳计算
=π/（）≥（-）
式——际承载荷；
——压杆稳支承系（双推—双推，单推—单推，双推—简支，双推—式.）；
——钢弹模量，.×；
——丝杠径截惯矩（=π/）；
——压杆稳系，般取.～，垂装取值。
＞，丝杠稳，易翘曲。端装推轴承轴承，丝杠般稳。
③刚验算
刚验算确丝杠形量。滚珠丝杠轴伸缩短，扭矩产扭转形，丝杠形量系统精求形量。滚珠丝杠轴扭矩引米导程形量：
式——钢弹模量，.×；
——丝杠截积，；
——扭矩，·；
——丝杠径截惯矩（=π/）。
该式计算Δ单，式“+”号伸，“-”号压缩。丝杠副精标准般仅单（）弹形允基导程误差值规。
..齿轮传
齿轮传件转矩、转速转换器。齿轮传具构紧凑、传精确、强、承载、摩擦、效率优。随驱技术化系统广泛，齿轮传减趋势，节仅化系统设计遇题析。
（）齿轮传佳匹配
化系统械传装置仅仅决伺服负载转速、转矩匹配题，提系统伺服。，化系统根据负载角速则选择传，提伺服系统响速。
图-示驱齿轮系统负载计算模型，图转转惯量，θ角移，负载转惯量，θ负载角移，负载转矩，齿轮传构传。
图-负载惯量计算模型
根据传系，
换算轴/，换算轴/，若转矩，则轴合转矩（即速转矩）
则
若=，则
际，提系统抗干扰矩，选较传。
计算传，根据传链技术求，选择传案，驱件负载转矩、转速达合匹配。各级传配则：
）效转惯量则
该则设计齿轮传系统，换算轴效转惯量。
图-示，驱二级齿轮减速系统，传=，假各齿轮转惯量，圆径，齿宽，密γ，轴轴承转惯量忽略计，则效轴效转惯量：
=，=(/)
图-二级齿轮减速系统
，
令/=，
--=
即
，级齿轮析：
按则计算各级传按“”序配，该计算式仅适功率传装置。功率传装置传递转矩，各级齿轮模、齿宽径参逐级增，计算式适，各级传配则仍“”。
）质量则
）输轴转角误差则
减速传链，输端输端各级传“”，且末端级传尽，齿轮精该提，减齿轮误差、装误差转误差输转角精影响。
则，该根据具况综合考虑。提传精减程误差降速齿轮传链，按输轴转角误差则设计；升速传链，则始级增速；求运稳、停频繁态伺服降速传链，按效转惯量输轴转角误差则设计；负载化齿轮传装置，各级传采约，避免啮合；求量尽降速传链，按量则设计。
（）齿轮传隙调整
齿轮传程，轮突改，轮随反转，滞量，齿轮传产差，差产齿轮副隙装配误差。圆柱齿轮传隙调整。
）偏套（轴）调整
图-示，互啮合齿轮齿轮装输轴，装偏套，转偏套转角，调节啮合齿轮距，消除圆柱齿轮反转齿侧隙。调整构简单，侧隙补偿。
）轴垫片调整
图-示，齿轮设计锥，齿轮啮合，圆弧齿厚沿轴线略锥，轴垫片齿轮沿轴移，消除齿轮齿侧隙。装配轴垫片厚齿轮齿侧隙，且运转灵。该构简单，侧隙补偿。
图-偏套调整
—偏套—
）双片薄齿轮错齿调整
图-示，齿齿形参完薄片齿轮，弹簧薄片齿轮错，配传另普宽齿齿轮齿槽侧贴紧，消除齿侧隙，反区。薄片齿轮装凸耳，弹簧端钩凸耳，另端钩螺钉。弹簧螺调节螺钉伸，调整螺锁紧。
图-轴垫片调整
、—齿轮—垫片
图-双片薄齿轮错齿调整
、—薄片齿轮—凸耳—弹簧、—螺—螺钉
（）谐波齿轮传
谐波齿轮传麦塞（）传技术，械传技术突破。谐波齿轮传具构简单、传（百）、传精、程误差、噪低、传稳、承载强、效率优，器、床构、航空航设备、雷达化系统广泛。，射火星器—火星探测漫游，套谐波传装置。
）谐波齿轮
谐波齿轮传依靠柔齿轮产控制弹形波，引齿移传递运。
图-示，谐波齿轮传刚圆柱齿轮、柔圆柱齿轮、波器组，柔齿轮刚齿轮齿形线角齿形渐线齿形，较。柔齿轮、刚齿轮、波器，波器件，柔齿轮刚齿轮件。谐波齿轮传，刚齿轮齿略柔齿轮齿，波器未形柔齿轮圆径，波器装柔齿轮圆，迫柔齿轮产弹形呈椭圆状，轴柔齿轮轮齿插刚齿轮轮齿槽，完啮合状态；短轴轮轮齿完触，脱状态。啮合脱程则啮啮状态。波器连续转，迫柔齿轮断产形，轮轮齿啮、啮合、啮、脱程断改各状态，产谓错齿运，件波器柔齿轮运传递。
图-谐波齿轮减速器
）构图）图
—柔圆柱齿轮—刚圆柱齿轮—波器
）谐波齿轮传
谐波齿轮传波形器星轮系转臂，柔轮星轮，刚轮则轮。，谐波齿轮传传星轮系求传式计算。设、、刚齿轮、柔齿轮波器转速，、刚轮柔轮齿，则
②刚齿轮固，=，按照推导，
假设=、=，式（-）（-），=，=-，柔齿轮固，刚齿轮波器转；刚齿轮固，柔齿轮波器转反。
）谐波齿轮设计选择
尚谐波减速器标准，产厂标准号尽。设计根据需单独购买减速、输转矩谐波减速器构件，根据装尺寸系统械构件连。
..挠传
化系统采挠传件步传、钢传绳轮传。
（）步传
步传及轮周均制啮合齿，齿轮齿互啮合传，图-示。步传兼链、齿轮、优型传。具传准确，传效率、吸振、噪、传稳、速传、维护保养优。缺装精求、距求严，且具蠕。步传件标准，专产厂产，供选。
（）钢传绳轮传
钢传绳轮传均属摩擦传，、梯、索设备。钢传钢轮触积、隙、摩擦阻，滑，构简单紧凑、运靠、噪低、驱、寿，蠕。图-示钢传磁构。钢挂驱轮，磁固复运钢，传式构紧凑、磁移迅速、运靠。
图-步传
—轮—轮—步
绳轮传具构简单、传刚、构柔软、较低、噪低优。缺轮较、装积、速。图-绳轮传印送构。
（）挠轴传
挠轴传称软轴传。图-挠轴构示图，挠轴层缠绕螺旋线钢丝制，邻层钢丝旋反。挠轴输端转轴层钢丝旋致，钢丝趋缠紧。挠轴层保护软套管，护套引导固挠轴置，置稳，，横弯曲，另防潮、防尘贮存润滑油。
挠轴具良挠，轴线弯曲状态灵旋转运转矩传递置。，挠轴传适传构线件置况。图-挠轴例。般况，挠轴传递功率超.，伸状态传递扭矩超，尺寸挠轴转速/，般转速～/。
图-钢传磁构
—导杆—轴承——导轨—磁—钢—步
图-绳轮传印送构
——绳轮（输轴）—伺服—钢丝绳
图-挠轴构示图
图-挠轴例
—源——钢丝软轴—驱装置
..歇传
化系统歇传件棘轮传、槽轮传蜗形凸轮传。歇传件构连续运转换歇运。
（）棘轮传
棘轮传图-示。摆杆顺针摆，棘爪棘轮齿啮合，推棘轮朝顺针转，止爪棘轮齿滑。摆杆摆角反逆针摆，止爪棘轮卡，摆杆运，棘爪棘轮齿滑始置。摆杆复摆，棘轮断沿顺针歇转。棘轮传构简单，制造容易，传噪，易磨损。
（）槽轮传
槽轮传构图-示，拨销盘槽轮组。：拨销盘匀速旋转运，拨销盘拨销槽轮转角，拨销槽轮离，槽轮静止，拨销槽，复循环。保证槽轮静止置准确，拨销盘槽轮锁紧弧弧锁槽轮。
（）蜗形凸轮传
图-示蜗形凸轮传构。转盘装转盘滚蜗形凸轮组。蜗形凸轮连续旋转，凸轮转角θ，转盘转π/角（滚，π/邻滚夹角），凸轮转余角（π-θ），转盘停止，靠凸轮棱卡滚，转盘。，凸轮（件）连续运转盘（件）歇运。
图-棘轮传
—摆杆—棘爪—棘轮—止爪
图-槽轮传
—拨销盘—槽轮—拨销—锁紧弧—弧
图-蜗形凸轮传构
—转盘—滚—蜗形凸轮
.导构
化系统导构各运构提供靠支承，保证确运轨迹，完运。简言，导构支承导。化系统导构导轨，副导轨组，固，称支承导轨（导轨），另支承导轨线转运，称运导轨（滑块）。
..导构求类
（）导轨求
化系统导轨基求导精、刚足够、运稳、耐磨及构艺。
）导精。指运导轨沿支承导轨运线。影响导精素导轨精、构形式、刚、热形。
）刚。导轨形影响导轨导精及件置，求导轨足够刚。
）低速运稳。指导轨低速运微量移爬。爬指导轨低速运，速匀速，慢，停。爬产静摩擦摩擦。
）耐磨。指导轨程否保持导精。导轨程免磨损，求减磨损量，磨损补偿调整。
）。导轨构简单、艺。且热形，免影响导轨运精，甚卡。
（）导轨类及
导轨类，按导轨触摩擦质滑导轨、滚导轨、流介质摩擦导轨。按构式导轨（借助弹簧强保证运件支承导轨触）闭式导轨（靠导轨构形状保证运件支承导轨触）。导轨-。
-导轨
般滑导轨静摩擦系，且、静摩擦系差值，低速易爬，足化设备伺服系统速响、运稳求，，控床化设备较。
..滚线导轨
（）滚线导轨
滚线导轨副滑块导轨适滚，滑块导轨滑摩擦滚摩擦，降低二运摩擦阻。滚导轨适件求移均匀、灵敏及精合，精密化产品广泛。各滚导轨基产标准化、系列化，户及设计需滚线导轨，掌握选即。
滚导轨：
）摩擦低，摩擦滑导轨/左右。静摩擦差，易爬，运稳。
）精，达.～.μ，运稳，微量移。
）刚。滚导轨预紧，提刚。
）寿。纯滚，摩擦滑导轨/左右，磨损，寿，功耗低，械型化。
）构复杂，精求，抗振较差，防护求，制造困，。
（）滚线导轨类
）按滚形状
滚珠式、滚柱式滚针式，图-示。滚珠式：触、摩擦，承载，刚低；滚柱式：线触、摩擦，承载，刚，导轨敏；滚针式尺寸，构紧凑，承载。
）按滚否循环
滚循环式滚循环式。滚循环式导轨滚滚珠、滚针圆柱滚，该形式导轨滚循环，程限。滚循环式导轨构简单，制造容易，较低，施预紧，刚较低，抗振差，承冲击载荷。滚循环式导轨程限制，且滚循环式导轨承载，刚。
图-滚线导轨副按滚形状类
）滚珠式）滚柱式）滚针式
（）滚线导轨副
类似滚珠丝杠，滚导轨产标准化、系列化，司产各途标准化导轨，规模化降低。设计化系统尽量采标准化导轨，足设计需求，产品降低产周缩短，提产品市竞争。图-司产型滚线导轨，滚珠导轨滑块精密研磨列滚沟槽滚，装滑块端盖板各列球循环运，滚珠保持板保持，即滑块轨抽，滚珠脱落；该系列导轨滑块各（径、反径、横）具额负荷，各球列设计°触角，论姿态，且施均预压，既维持较低摩擦，强刚，获稳精线运，途非广泛。
（）滚线导轨选
设计选滚线导轨，件，包括载荷、精求、速、程、预寿计算，且考虑刚、摩擦及误差均、阻尼征素，达确合选，足设备技术求。
图-型滚线导轨
—油嘴—末端密封垫片—端盖板—滑块—保持板—导轨—滚珠—保持板—密封垫片—侧密封垫片
..塑料导轨
谓塑料导轨，指床仍属导轨，运导轨贴层、涂覆层耐磨塑料制品。塑料导轨称贴塑导轨。采塑料导轨：
）服属滑导轨摩擦、磨损、低速易爬缺。
）保护磨属导轨精，延寿。
塑料导轨般滑导轨副较短导轨。塑料导轨形式：
（）塑料导轨软
塑料导轨软材料聚氟乙烯基，青铜粉、二硫化钼石墨填充剂混合烧，软状。采粘材料贴需导轨，图-示。
图-塑料导轨
—导轨软—粘材料
塑料导轨软：
）摩擦低且稳。摩擦铸铁导轨低量级。
）静摩擦近。低速运稳铸铁导轨。
）吸收振。材料具良阻尼，抗振优触刚较低滚导轨。
）耐磨。材料具润滑，润滑况。
）化稳。耐低温、耐强酸强碱、耐强氧化剂及各溶剂。
）维护修。导轨软，磨损换容易。
）济。构简单、低，约滚导轨/。
（）属塑料复合导轨
图-示，属塑料复合导轨层，层钢背保证导轨板械强承载。钢背镀铜烧球状青铜粉铜丝网形孔层，提导轨板导热，空浸渍，塑料孔网。青铜配合摩擦热，塑料热胀系属，塑料孔层孔隙挤，摩擦转移补充，形厚约.～.润滑塑料层—层。属塑料导轨板：摩擦优良，耐磨损。
（）塑料涂层
摩擦副配，若摩擦磨损严，则磨损切除，涂敷配制胶状塑料涂层，模具另摩擦涂层形，固化塑料涂层即摩擦副配，另属配组摩擦副，材料，达良状态。
图-属塑料复合导轨
—层—层—层
..流静压导轨
流静压导轨指借助输运件固件微隙流黏流支承载荷滑支承，包括液静压导轨静压导轨。流静压导轨专供油（供）装置，具压润滑油（压缩空）送导轨静压腔，形具压润滑油（）层，静压腔压差，形流静压导轨承载，滑块浮，承载荷。流静压导轨具静压腔，支撑导轨运导轨具隙，且具够调节油腔压差零件，该零件称节流器。
静压导轨充液（），支撑导轨运导轨完隔，导轨触，静压导轨、静摩擦极，基磨损、热题，寿；低速件爬；速载荷化油膜膜刚影响，且油膜膜导轨制造误差均化；稳且抗震。构较复杂，需套供油（供）装置，调整较麻烦，较。
（）液静压导轨
液静压导轨支撑导轨、运导轨、节流器供油装置组。液静压导轨式闭式，闭式液静压导轨图-示。
静压导轨各及导轨油腔，液压泵输压油六节流器压降流六油腔，设六油腔Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ油压、、、、、。台竖载荷，油腔ⅠⅣ隙减，油腔ⅢⅥ隙增，节流器增，降低，油腔产合，台稳衡置。台载荷，油腔Ⅱ隙减，油腔Ⅴ隙增，节流器增，降低，油腔产左合，台稳衡置。台颠覆矩，油腔ⅣⅢ隙增，油腔ⅠⅥ隙减，各节流器，油腔ⅣⅢ压减，油腔ⅠⅥ压增，台，形颠覆矩反矩，台保持衡。闭式静压导轨具承各载荷颠覆矩。
（）静压导轨
静压导轨液静压导轨，介质，液静压导轨介质润滑油，静压导轨介质空。具压缩、黏低，尺寸液静压导轨，静压导轨刚较低，阻尼较。
图-闭式液静压导轨
—运导轨—支撑导轨—节流器—滤油器—液压泵—溢流阀—滤油器—油箱
.执构
..执构基求
执构某驱源，控制号，提供线旋转运驱装置。执构化系统及产品功环节，速完预，具响速，态，灵敏。执构求：惯量、；积、质量；维修、装；易计算控制。
化系统执构磁执构、微执构、业械及液压执构。
..磁执构
随化技术速展，各类系统精提求。形，传统旋转套换构（滚珠丝杠螺副）组线运装置，具“”质，足系统精求。线输线运，需旋转运线运附装置，传具“”质。
图-示，构，线台旋转沿径剖，演。永磁刷旋转基件（线圈）转（永磁）。刷线，旋转转沿径剖，则线永磁轨（称线）；旋转沿径剖，则线线圈（称线）。
图-线构图
——线圈—隙—永磁—转—底座—
刷线，永磁保持静止，线圈运，件线圈质量较，运静止件反布置完。况，基磁，且旋转完。类型线：铁芯铁芯，图-示，类型均具取决优征。铁芯绕硅钢片线圈，单侧磁，产推；铁芯铁芯缠绕线圈槽，，铁芯具零齿槽效、非质量及线圈永磁绝吸引。非适合需极低轴承摩擦、载荷速，及极恒速运（甚超低速）况。模块化永磁
图-线
）铁芯）铁芯
双排永磁组，产推，形磁返径。
旋转，线：
）构简单。线需旋转运线运传递装置，系统构简化，量积均降。
）极精。线传，消除环节各误差，精仅反馈辨率限制，达微米辨率。且，消除、触摩擦阻，提系统灵敏。
）刚。线系统，连负载。负载，存传隙，际存柔。
）速范围宽。线非触式件，存械传系统限制件，，容易达极极低速，超/低μ/速。，械传系统（滚珠丝杠副）速限制.～./。
）态。除速，驱线具极速。型～速，型容易超速。
..微执构
微执构范围精确、微量移置运构，化产品，般精确、微量调节某件置。微执构该足求：灵敏，移量达移求；传灵、稳，空程爬，制保持稳置；抗干扰强，响速；控制；良构艺。微执构按照运热形式、磁致伸缩式压陶瓷式。
（）热形式
热形式微执构热元件源，热元件产热形微移，图-示。传杆端固座，另端固沿导轨移运件。阻丝热，传杆热伸，伸量Δ（）
Δ=α··（-）=α··Δ（-）
式α——传杆材料线胀系，/℃；
——传杆，；
——热温，℃；
——热温，℃；
Δ——热温差，℃。
图-热形式微执构
—传杆—阻丝—运件
热形微构具刚隙优，控制热流需微量移；热惯及冷速精确控制，微系统适程较短且频率合。
（）磁致伸缩式
磁致伸缩式微执构某材料磁具改尺寸磁致伸缩效，微量移。图-示，磁致伸缩棒左端固座，右端运件连；绕伸缩棒磁致线圈励磁，磁，磁致伸缩棒产伸缩形运件微量移。改线圈流改磁强，磁致伸缩棒产伸缩形，运件移量。磁，磁致伸缩棒形量Δ（）
Δ=±λ·（-）
式λ——材料磁致伸缩系，；
——伸缩棒磁化，。
磁致伸缩式微构征复精、隙、刚、惯量、稳、构简单紧凑。程材料磁致伸缩量限，该类构提供移量，铁钴钒棒，磁致伸缩伸μ，该类构适精确移调整、切削刀具磨损补偿及调节系统。
图-磁致伸缩式微执构
—磁致伸缩棒—运件
（）压陶瓷式
压陶瓷式微执构压材料逆压效产移。晶产流，反流产形，晶称压材料，称压效。压效械互换，压效逆压效。压材料沿施，产极化，负反荷，称压效；反，沿压材料施，压材料沿伸，称逆压效。程压材料压陶瓷，图-示。压陶瓷逆压效压微执器件。压器件求压灵敏、线、稳复。
压器件缺形量，获需驱量较压，般。压陶瓷形量
式——施压器件压；
——压陶瓷厚；
——压陶瓷；
——压系。
图-压陶瓷
式，增压陶瓷、减压陶瓷厚、增压、选压系材料均增压陶瓷形量。另，压陶瓷组压堆，采联，增伸量。
..业械末端执器
末端执器装械腕臂械，执业务装置。末端执器根据途类：械夹持器、吸附式末端执器灵巧。
（）械夹持器
械夹持器具夹持松功。夹持件，约束形状约束，保证夹件移、停留装程，改姿态。松件，完松。械夹持器组包括指、传构驱装置。指件触件，夹持器松夹紧件指闭合。传构指传递运，夹紧松。驱装置传构提供装置，般液压、、械驱式。根据指夹持件运轨迹，械夹持器圆弧合型、圆弧合型线合型。
图-示圆弧合型液压连杆传夹持器。程：
）抓取。液压缸运，连杆指绕支架固销轴转，抓取件。
）夹紧。液压缸继续运，指较夹持件。
）。液压缸运，连杆指绕支架固销轴反转，件。
该夹持器夹持圆柱形件。
图-夹持形件圆弧合型夹持器。夹持器，指绕支圆弧运，件夹紧。类夹持器件夹持尺寸严求，否则造状态异。
图-圆弧合型夹持器。类夹持器指合运，指端运轨迹圆弧。图-示夹持器采形传构指合况。图-构夹持指端，图-构夹持指端退。
图-线合型夹持器。类夹持器指运轨迹线，且指夹持始终保持。图-示采齿轮齿构线合型夹持器，塞杆末端齿齿轮旋转，指齿线运，指合，夹持件。
（）吸附式末端执器
吸附式末端执器吸式磁吸式类。吸式末端执器空吸负压吸吸持件，适抓取薄片及易碎件形，吸盘橡胶塑料制；磁吸式末端执器则磁铁永久磁铁磁吸取具磁五件。
图-圆柱形件圆弧合型液压连杆传夹持器
—指—传构（连杆）—驱装置（液压缸）—支架—件
图-形件圆弧合型夹持器
—杆——导轨—连杆—支—指
图-圆弧合型夹持器
—导轨——连杆—支—连杆—指
图-线合型夹持器
—塞杆齿—齿轮—指齿—指
图-示空吸附式末端执器（空吸附），抓取件，橡胶吸盘件触，橡胶吸盘密封缓冲，空泵抽达空状态，吸盘形负压，件抓取。松件，吸盘，空状态，件。该吸附式末端执器构简单、价低廉，件搬运，根据件形状、尺寸、量空吸附组合。
图-示磁吸附式末端执器，称磁吸附，线圈磁磁化材料件吸附。该执器具构简单，价低廉。磁吸附吸附线圈磁提供，搬运较磁化材料件。吸附形状根据吸附件形状设计，既吸附坦件吸附曲件。图-示磁吸附吸附曲件，吸附吸附装磁粉袋，线圈形磁粉袋贴件，线圈励磁，磁，磁粉袋端形固吸附件形状，达吸附形状件。
图-空吸附式末端执器
—橡胶吸盘—件
图-磁吸附式末端执器
—励磁线圈—磁粉袋—件
（）灵巧
灵巧模仿制指节器末端执器。适形化，、夹持，足形状、材质操抓持求，控制、操系统技术。图-灵巧例。
图-灵巧
.轴系
..轴系求类
轴系轴、轴承及装轴传件组。轴系传递扭矩及传递精确转运。轴系轴轴系传轴轴系。传轴轴系般求，随化技术展，轴转速越越，完轴轴系旋转精、刚、抗振及热形求较。
（）转精。转精指装配，负载、低速旋转件，轴端径轴圆跳量。转精取决轴系各组零件及支承件制造精装配调整精。轴转误差测量精影响。转速，转精取决转速、轴承及轴系衡状态。
（）刚。轴系刚反映轴系组件抵抗静、载荷形。载荷弯矩、转矩，形量挠、扭转角，刚抗弯刚抗扭刚。设计轴系除强验算，必须刚验算。
（）抗振。轴系振强迫振激振形式。振轴系组件质量匀引衡、轴单。振影响旋转精轴承寿。速运轴系必须提静刚、刚、增轴系阻尼措施提抗振。
（）热形。轴系热轴伸轴系零件隙化，影响整传系统传精、转精及置精。另，温升润滑油黏降低，静压轴承滚轴承承载降。采取措施轴系件温升限制范围，措施热源轴组件离、减热源量、采冷散热装置。
根据轴轴颈轴套摩擦质，化系统轴系滚轴承轴系、流静压轴承轴系磁悬浮轴承轴系，-示。
-轴承及
..滚轴承
滚轴承指滚摩擦轴承。轴承圈圈滚球、滚柱滚介质。滚轴承按轴承、推轴承推轴承。
具形式图-示，轴承承径载荷，深沟球轴承；推轴承承轴载荷，推球轴承；推轴承承径轴载荷，圆锥滚轴承。滚轴承标准化、系列化，轴承厂批产。轴系设计，根据负荷、转速、精、刚及空即选需轴承。
图-滚轴承
）深沟球轴承）推球轴承）圆锥滚轴承
近二，陶瓷球轴承逐渐展兴，程。陶瓷球轴承构普滚轴承。陶瓷球轴承陶瓷轴承（套圈、滚均陶瓷）复合陶瓷轴承（仅滚陶瓷，套圈属），图-示。
陶瓷轴承具：陶瓷耐腐蚀，适宜腐蚀介质恶劣环境；陶瓷密钢，质量，减离产载荷，寿延；陶瓷硬，耐磨，减速旋转产沟损伤；陶瓷弹模量，弹，减载荷产形，提速，达较精。
图-陶瓷球轴承
）陶瓷轴承）复合陶瓷轴承
..流静压轴承
流静压轴承流静压导轨似。流静压轴承液静压轴承静压轴承。
（）液静压轴承
图-广泛采液静压轴承轴套构。轴套圆，称矩形油腔油槽，油腔油槽圆弧称周封油，轴承端油腔圆弧称轴封油。轴装轴套，轴承封油轴适量隙。
液静压轴承系统图-示，液静压轴承系统包括；静压轴承、节流器、供油装置润滑油。油泵未，油腔油，轴压轴承。油泵，油泵输具压润滑油各节流器油腔，油腔称布，若计轴，轴轴承置，，轴轴承各隙（），各油腔压（）。轴轴承润滑油完隔，轴承液摩擦状态。
图-液静压轴承轴套构
—轴封油—油腔—油槽—周封油
轴载荷，轴油腔产微移，油腔隙减，-，封油润滑油流阻增，油腔封油流流量减。根据流量连续律，供油系统流节流器油腔流量减，流节流器产压降减，油腔压，′。油腔隙，+，油腔封油流流量增。根据流量连续律，供油系统流节流器油腔流量增，流节流器产压降增，油腔压，′。设油腔效承载积，则油腔油腔压差形合×（′-′）即轴承承载，衡载荷。轴稳偏量置，选择合适轴承参节流器参，值，例微米产足够承载衡载荷。
（）静压轴承
静压轴承液静压轴承。液静压轴承转速宜，否则润滑油热较严，轴承构产形，影响精，黏润滑油，静压轴承转速。且空具需收、污染环境。静压轴承超精密床、精密测量仪器、医疗器械合，例牙医牙钻，转速达×/。
图-液静压轴承
..磁悬浮轴承
磁悬浮轴承磁，支承件稳悬浮空，支承件支承件械触化轴承。图-示磁悬浮轴承图，磁悬浮轴承控制器、功率器、转、传器组，传器检测转偏差号，控制器调节号，采功率器控制线圈流，控制线圈产磁及转磁，保持确置。图-照片。
图-磁悬浮轴承
—控制器—功率器—转——传器
图-磁悬浮轴承
—（圈）—磁极—转（圈）
磁悬浮轴承具优：械触，磨损，论寿限；转速、精；功耗低，普轴承/～/；需润滑，污染环境，空殊环境。缺需较强。
.座架
化系统基座架支承连设备零件，零件保持规尺寸形差求。座架基尺寸较、构复杂、，精置精求较。般形，座采铸件，架型材装配焊。设计基座架考虑：
）刚。座架刚指抵抗载荷形。刚静刚刚，抵抗恒载荷形称静刚；抵抗态载荷形称刚。座架刚够，则件、夹紧、惯载荷，产形、振爬，影响产品精、精及。
座架静刚，指构刚触刚。化系统刚静刚、阻尼及固频率。化系统，影响态载荷，座架振源影响，整振，各件及互产弯曲扭转振，尤振源振频率座架固振频率近合，产共振，严影响化系统精。，该注化系统刚，系统刚越，抗振越。共振件刚ω式示
式——系统静刚（/）；
ζ——系统阻尼；
——系统阻尼系（/（-））；
ω——系统固频率（/）。
根据式，提架座抗振，采取措施：提系统静刚，即提系统固频率，避免产共振；增系统阻尼；降低架座静刚提，减质量提固频率；采取隔振措施。
）热形。化系统运转，热源散热量、零件运产摩擦热元器件热，传座架，引座架形，影响精。减座架热形，控制热源热，改善润滑，采热衡办，控制各温差，减形。
）。除，考虑械构及装配艺济。设计座架考虑程求，造型精、彩协调、观。
.构简图绘制
化系统械构设计步案设计，即首设计、析械案，设计阶段构运析，构具构、组式设计阶段影响构运。，构运构简图绘制。构简图指简单符号线运副构件，绘制示构简图形。构简图-示。
-构简图
图-图-构简图示业器运。
图-角坐标器，形式器互垂线伸缩运。形式器运均独，控制，占积较。
图-圆柱坐标器，形式器绕基座轴旋转运互垂线伸缩运。运范围圆柱，角坐标器，占积，范围广。
图-极坐标器，器运范围线运转运组。类似圆柱坐标器。
图-节器，该形式器旋转摆节组，构近似臂。节器灵、范围广，运观较差。
图-角坐标器
图-圆柱坐标器
图-极坐标器
图-节器
思考题
-化系统械装置哪组？
-化系统传构求？
-滚珠丝杠螺副？
-滚珠丝杠螺副尺寸参哪？
-滚珠丝杠副轴隙传影响？消除轴隙哪？
-齿轮传佳传配则哪？
-导构？导轨类及各？
-化系统执构基求？
-化系统执构包括哪类？各？