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A06B-6400-H002A06B-6400-H003A06B-6400-H005A06B-6400-H101A06B-6400-H102发那科机器人驱动器A06B-6400FANUC机器人驱动器FANUC机器人6轴驱动器FANUC发那科机器人控制柜底座发那科原装控制器A20B-8101-0790A20B-8101-0802A06B-8101-0790A06B-8101-0802A06B-2102-0012A06B-6290-H109A06B-6400-H102A06B-6270-H075#H600
A20B-3400-0020A20B-3400-0021FANUC发那科CPU电路板发那科系统机床CPU板FANUC发那科CPU卡A20B-3400A20B-3900-0287/01AA20B-3400-0021/03Ba20b-3400-0010a20b-3400-0012A03B-0823-C005A16B-2200-0080/04A
A20B-3900-0240A20B-3900-0223A20B-3900-0282A20B-3900-0285A20B-3900-0287A20B-3900-0288A20B-3900-0299A20B-3900-0280A20B-3900-0281A20B-3900-0283A20B-3900-0286A20B-3900-0284A20B-3900-0286FANUC内存发那科记忆卡
FANUC机器人R-2000ic210F控制柜YH43154FANUC机器人R-2000IC整机A05B-2610-B002FANUC机器人R-2000ic二轴电机A06B-2041-B605#0042FANUC机器人R-2000ic4,5,6轴电机A06B-2047-B605FANUC机器人R-2000ic三轴电机A06B-2041-B605#0042FANUC机器人R-2000icA06B-6107-H001A06B-6107-H002A06B-6107-H003A06B-6107-H004A06B-6107-H005A06B-6107-H006A06B-6107-H007发那科机器人驱动A06B-6107-A06B-6110-H006A06B-6110-H011A16B-3200-0612A20B-2101-0232A20B-2101-0512A06B-6110-H006A06B-6105-H002A06B-6105-H002A06B-6107-H002A06B-6110-H006FANUC驱动器电路板A06B-2400-C060
A05B-2605-C402A05B-2605-C400A20B-1009-0630FANUC机器人配件A05B-2650-C405A20B-2005-0150FANUC机器人电源连接板A05B-2650-C403A05B-2650-A20B-2005-0150A20B-2005-0160A05B-2650-C405A20B-2005-0220发那科机器人电源板
A06B-6100-H001A06B-6100-H002A06B-6100-H003A06B-6100-H004A06B-6100-H005FANUC驱动器电路板A06B-6096-H114A06B-6092-H375#H508维修发那科机器人驱动器A06B-6096-H307A06B-6096-H305
发那科机器人外部轴驱动A06B-6117-H104A06B-0046-B605#S000A06B-0047-B605#S000FANUC机器人电机A06B-6117-H1043fanuc系统伺服驱动A06B-6114-H104A06B-6093-H152A06B-6096-H203A06B-6096-H206A06B-6096-H207A06B-6096-H208A06B-6117-H105A06B-2223-B100A06B-6117-H207A06B-6117-H205A06B-6114-H209A06B-6114-H104A06B-6320-H364A06B-6117-H104A06B-6140-H026A06B-6117-H302A06B-6114-H301A06B-6114-H104A06B-6114-H105A06B-6114-H106A06B-6117-H104A06B-6117-H105A06B-6117-H106A06B-6117-H207A06B-6117-H208A06B-6117-H209A06B-6114-H207A06B-6114-H208A06B-6114-H209
A06B-0046-B605#S000A06B-0047-B605#S000FANUC机器人电机A06B-0216-B500#0100
A06B-6081-H101A06B-6081-H103A068-6096-H101FANUC伺服放大器A06B-6081-H106A05B-2301-C311A06B-6079-H301A06B-6079-H291发那科机器人LRmate100iA06B-6081-H101A06B-6066-H234
A20B-8101-079发那科FANUC机器人六轴伺服放大器FANUC机器人六轴伺服驱动器发那科机器人六轴伺服放大器发那科10IA机器人轴板A20B-2100-079
A06B-6151-H006A06B-6151-H011A06B-6151-H015A06B-6151-H030A06B-6151-H045#H580FANUC放大器驱动器A06B-6151-H045A06B-6151-H075#H580A06B-6142-H030#H580A06B-6151-H006#H550A06B-6151-H015#H580A06B-6087-H126A06B-6151-H030#H580A06B-6152-H030A06B-6151-H045#H580A06B-6151-H030
A05B-2600-C001A05B-2600-C002A05B-2600-C003A05B-2500-C001A05B-2500-C003A05B-2500-C002A05B-2670-C200A20B-2101-0330A05B-2502-C310FANUC机械手控制器主机A16B-2203-0981/02A
发那科数控系统配件IO模块A05B-2400-C060发那科工业机器人主机A16B-3200-0330A16B-2203-0370A20B-2002-0470A05B-2500-C003A05B-2400-C060A05B-2400-C061A05B-2350-C901A05B-2400-C060
A14B-0082-B311-01FANUC法那科电源A14B-0082-B209-03FANUC法那科激光电源A14B-0082-B211-04A14B-0082-B211-06A14B-0082-B318-01A14B-0082-B319-01A14B-0082-B201A14B-0082-B326A14B-0082-B211A14B-0082-B209A14B-0076-B201A14B-0076-B104FANUC激光电源维修A14B-0082-B211-04发那科RF电源维修A14B-0082-B213FANUC激光电源A06B-0166-B188A14B-0082-B201A14B-0076-B201A14B-0076-B104A14B-0082-B318-01A14B-0082-B319-01A14B-0082-
A06B-6105-H001FANUC发那科数控机床伺服驱动器A06B-6105-H002A06B-6105-H003A16B-2000-0062A06B-6107-H002R-30IAA06B-6102-H215#520fanuc机器人驱动H001发那科机器人驱动器A06B-6110-H006A06B-6107-H002A06B-6107-H001A06B-0186-B675#0014A06B-6105-H001A06B-6107-H001A06B-6102-H245#H520A06B-6105-H001A06B-6102-H230A06B-6102-H226
A06B-6076-H105FANUC机器人驱动器A06B-6076-H102A06B-6076-H005A06B-6076-H101FANUC发那科机器人主机A06B-6076-H105A06B-6077-H002A16B-1211-0330/02AA20B-0005-0611A06B-6076-H104A06B-6077-H001A06B-6079-H105A06B-6079-H101
A06B-6107-H002A20B-2101-0221FANUC发那科机器人驱动器A06B-6107-H001A20B-2101-0224A20B-2101-0230A16B-3200-0610A20B-2101-0731A20B-2101-0330A20B-2101-0731A20B-2101-0330/02AA20B-2101-0041
FANUC机器人伺服电机维修遇到过热故障原因
①电源电压过高；
②电源电压过低，电动机又带额定负载运行，电流过大使绕组发热；
③修理拆除绕组时，采用热拆法不当，烧伤铁芯；
④电动机过载或频繁起动；
⑤电动机缺相，两相运行；
⑥重绕后定于绕组浸漆不充分；
⑦环境温度高电动机表面污垢多，或通风道堵塞。
2、FANUC机器人伺服电机维修遇到过热故障排除
①降低电源电压（如调整供电变压器分接头）；
②提高电源电压或换粗供电导线；
③检修铁芯，排除故障；
④减载；按规定次数控制起动；
⑤恢复三相运行；
⑥采用二次浸漆及真空浸漆工艺；
⑦清洗电动机，改善环境温度，采用降温措施。
FANUC机器人发生SRVO-062报警时的解决办法及如何进行脉冲复位SRVO-062BZAL报警（G:iA:j）原因：脉冲编码器的绝对位置备用电池尚未连接或电量已耗尽。换上新电池后仍然发生该报警时，可能是由于机器人内部的电池电缆断线等导致。
FANUC机器人出现SRVO-006机械手断裂报警时的解决办法原因是系统检测出了机械手断裂，分为两种情况，具体如下：
机器人使用了安全接头在按住Shift键的同时，按Reset键消除报警，Shift键按住不放，慢慢点动将机器人移动到作业位置，更换损坏的接头即可。机器人不使用安全接头即系统不使用机械手断裂信号的情况下，在系统—配置中，将检测机械手断裂信号置于无效。然后，在按住Shift键的同时，按下Reset键，消除报警…
发那科机器人srvo037报警怎么消除原因：外围装置输入/输出信号*IMSTP信号为OFF。
对策：接通*IMSTP信号。
fanuc机器人报警代码解决方法按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置，解决方法：按下特殊手持式开关按钮以开启机器人控制操作，机器人的相对每根轴的移动是，在机器人运输过程中，很有可能是机器人连，可能原因：机器人信号输入（RDI[7]）带断裂，机器人连接线上信号RDI[7]可能异常，可能原因：没有机器人内部镜面，解决方法：1.对于S-800和S-900型机器人，则主机不会处理这个警告（SRDY为关），可能原因：当机器人3按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。
4按住shift键，按下警告清除按钮。
5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。从损坏的腕部警告复原（SERVO-006）
步骤：1按住SHIFT键，然后按下RESET键。
2按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063）
步骤：1按下MENUS键，显示界面菜单。
2按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“6SYSTEM”。按下F1“[TYPE(类型)]”，
然后选择“Variables”。显示系统变量界面。
3把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。（这个系统变量很快会被自动设回
FALSE）。
4按下RESET键以释放警告。
提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。如果该控制数据被
纠正，控制不需要被执行。只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在
位置界面上选择6MASTER/CAL。
从其他警告复原
步骤：1清除该警告的引发源。例如，纠正程序。
2按下RESET键来重置该警告。然后，教导盒界面上的警告信息消失。ALARMLED（发光二极管）灯灭。
C.2警告代码
SRVO错误代码（ID=11）
SRVO-001SERVOOperatorpanelE--stop可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。
SRVO-002SERVOTeachpendantE--stop可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。c-671解决方法：松开教导盒上的紧急停止按钮。
SRVO-003SERVODeadmanswitchreleased可能原因：当开启教导盒时没有按下特殊手持式开关按钮。解决方法：按下特殊手持式开关按钮以开启机器人控制操作。
SRVO-005SERVORobotovertravel可能原因：轴线上的硬件研制开关被绊住了。通常，机器人的相对每根轴的移动是不会超过最大行程的。然而，在机器人运输过程中，可能为了搬运，将其设置为超行程状态。解决方法：1.检测电力供应设备上的保险丝（F4）。如果被烧断，则更换保险丝。2.调用超行程松开界面[SYSTEMOTRELEASE]来松开超行程轴。3.按住shift键，同时按下警告松开按钮以松开警告。4.按住shift键和执行慢速进给，把超行程的轴移到允许移动的范围内。5.对于用B柜的模型，检查紧急制动控制电路板上的保险丝（F2），如果被烧断，则更换保险丝。6.更换紧急制动控制电路板。
SRVO-006SERVOHandbroken可能原因：安全把手断开。如果没有找到断开的把手，那么，很有可能是机器人连线信号HBK为“0”伏。解决方法：1.检查电力供应设备上的保险丝（F4）。如果被烧断，则更换保险丝。2.按住shift键，同时按下警告松开按钮以松开警告。3.按住shift键，通过慢速进给把工具定位到工作区域。a更换安全把手b检查电线FANUC机器人出现SRVO-006机械手断裂报警时的解决办法原因是系统检测出了机械手断裂，分为两种情况，具体如下：机器人使用了安全接头在按住Shift键的同时，按Reset键消除报警，Shift键按住不放，慢慢点动将机器人移动到作业位置，更换损坏的接头即可。机器人不使用安全接头即系统不使用机械手断裂信号的情况下，在系统—配置中，将检测机械手断裂信号置于无效。然后，在按住Shift键的同时，按下Reset键，消除报警…
SRVO-007SERVOExternalemergencystops可能原因：按下了外部紧急制动按钮。在操作面板的电路板上的接线板上，在EMGIN1和EMGIN2信号间没有建立联系。解决方法：如果使用外部紧急制动，清除错误源并按RESET.如果不使用外部紧急制动，检查EMGIN1和EMGIN2信号间的连线。SRVO-008SERVOBrakefuseblown可能原因：EMG印刷电路板上的刹闸保险丝烧断。解决方法：更换保险丝。检查紧急制动控制印刷电路板上的LED(FALM)看保险丝是否烧断。
SRVO--009SERVOPneumaticpressurealarm可能原因：气压警告表示有缺陷。如果气压警告没有被探测到，那么，可能是机器人连接线的PPABN信号为“0”伏。解决方法：如果气压警告没有被探测到，则查看电线。
SRVO--010SERVOBeltbroken可能原因：机器人信号输入（RDI[7]）带断裂c-672解决方法：1.如果发现是带断裂，则修理带，然后按reset键。2.如果发现带是正常的，机器人连接线上信号RDI[7]可能异常。查看电线。3.检查系统变量$PARAM_GROUP.$BELT_ENABLE.
SRVO--011SERVOTPreleasedwhileenabled可能原因：操作面板上的教导盒开关在教导盒开启时被操作。解决方法：重新连接教导盒线以继续操作。
SRVO--012SERVOPowerfailurerecovery可能原因：正常电源启动（热启动）解决方法：这只是个提示。不用特殊做些什么。
SRVO--013SYSTEMSrvomoduleconfigchanged可能原因：电源重启（热启动）时，在轴控制印刷电路板上和多功能印刷电路板的DSP模块中的配置文件被修改。解决方法：用冷启动的方式启动电源。
SRVO--014WARNFanmotorabnormal可能原因：控制设备中的风扇马达异常。解决方法：检查风扇马达和风扇马达连接线。如果有什么问题的话，及时更换。SRVO--015SERVOSystemoverheat可能原因：控制设备的温度超过标定值。解决方法：1.如果环境温度比标定温度（45摄氏度）高的话，改善通风以降低环境温度到标定温度内。2.检查风扇是否工作正常。如果异常，检查风扇马达和风扇马达连接线。如果有什么问题的话，及时更换。3.如果印刷电路板底板上的自动调温器坏了的话，更换底板元件。SRVO--016SERVOCoolingwatervolumedrop可能原因：冷凝水体积下降。解决方法：咨询我们的客服代表。
SRVO--017SERVONorobotinternalmirror可能原因：没有机器人内部镜面。解决方法：咨询我们的客服代表。
SRVO--018SERVOBrakeabnormal可能原因：刹闸电流超过标定值。解决方法：1.对于S-800和S-900型机器人，查看紧急制动控制印刷电路板上的保险丝(F1).2.检查刹闸电线。3.更换放大器。4.检查是否为100伏交流输入电压。如果检查到输入电压为90伏或更低，查看电力输入供应电压。
SRVO--021SERVOSRDYoff(Group:%dAxis:%d)可能原因：如果没有发现其他警告原因。HRDY为“ON/开”，SRDY为“OFF/关”。（HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。一般来说，如果伺服放大器的MCC没有打开，即使发出了让MMC打开的信号，还是会发出警告。如果伺服放大器发出警告，则主机不会处理这个警告（SRDY为关）。因此，如果没有其他c-673错误发生时，这个警告表示MCC没有被打开）。解决方法：1.查看安全门是否打开。同时查看门开关。2.查看伺服放大器上的交流电压是否为200伏交流电压。如果发现电压等于或是低于170伏，查看电力输入供应电压。3.更换紧急制动控制电路板。4.更换电路板上的主控CPU。5.检查连线，如果必要的话，更换之。6.更换伺服放大器。
SRVO--022SERVOSRDYon(Group:%dAxis:%d)可能原因：当通过信号HRDY已经试图打开MCC时，SRDY已经为打开状态。（HRDY是指从主机送到伺服系统的信号，用来标定是否打开伺服放大器的MCC。SRDY是指从伺服系统送回到主机的信号，用来显示伺服放大器的MCC是否打开。）解决方法：1.更换紧急制动控制电路板。2.更换电路板上的主控CPU。3.检查连接伺服放大器和主控CPU电路板的线路。如果发现异常，则更换线路。4．更换伺服放大器。
SRVO--023SERVOStoperrorexcess(Group:%dAxis:%d)可能原因：当马达停止时，产生了一个过度伺服位置错误。解决方法：1.检查所加负载是否超标。如果超标，降低负载。（如果加上了一个超标的负载，所用加速，减速的扭矩也会随之超过马达的最大扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。2.检查应用在伺服放大器上的三相电压（200伏交流）间的相间电压。如果发现其值等于或小于170伏交流，查看电力输入供应电压。（一个低于标准的电压，如果加在伺服放大器上，会导致产生一个低于正常之的扭矩。因此，很可能是因为这个原因，导致系统发出上述警告）。3.如果输入电压发现等于或是高于170伏交流电压，则更换伺服放大器。4．更换马达。
SRVO--024SERVOMoveerrorexcess(Group:%dAxis:%d)可能原因：当机器人移动，伺服位置会超过之前标定的值（$PARAM_GROU.$MOVER_OFFSTor$PARAM_GROUR.$TRKERRLIM），从而产生错误。例如，如果机器人的反馈速度不同于标定值时，会发生这个错误。解决方法：按之前项目描述的相同操作来执行。关于FANUC机器人误差过大（SRVO-023和SRVO-024）故障报警的诊断报警的含义：SRVO-023：停止时误差过大（G：iA：j）原因：停止时伺服装置的位置偏差超出了规定值（变量PARAMGROUP[i].PARAM_GROUP[i].PA
SRVO--025SERVOMotndtoverflow(Group:%dAxis:%d)可能原因：命令输入值过大。解决方法：执行冷启动：1．关闭机器人。2．在教导盒上，同时按住SHIFT和RESET键。3．按住SHIFT和RESET键的同时，开启机器人。如果错误还未清除，则用文档记录下引发错误的事件。
SRVO--026WARNMotorspeedlimit(Group:%dAxis:%d)可能原因：可能试图超过马达的最大额定转速($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM).可c-674能马达转速已到最大额定转速。解决方法;这只是个提示。然而，你应该试图消除这个错误，不要重复可能会导致这个错误的环境条件。
SRVO--027WARNRobotnotmastered(Group:%d)可能原因：试图执行校准，但控制尚未完成。解决方法：从校准界面[6SYSTEMCALIBRATION]，执行控制。
SRVO--030SERVOBrakeonhold(Group:%d)可能原因：当暂时停止警告功能开启时（$SCR.$BRKHOLD_ENB设为“1”），如果发生了暂时停止，则会产生警告。当这个功能不被使用的时候，关闭这个功能。解决方法：在总体项目设定界面[6GENERALSETTINGITEMS]中关闭[TEMPRORARYSTOP/SERVOOFF]。
SRVO--031SERVOUserservoalarm(Group:%d)可能原因：产生了一个用户伺服警告。当系统变量$MCR_GRP[i].$SOFT_ALARM设为TRUE（真）时，会发出这个警告。只用KAREL用户可以使用这个变量。解决方法：这只是一个提示。不需为此做什么额外的工作。
SRVO--033WARNRobotnotcalibrated(Group:%d)可能原因：试图为简单控制设定一个参考点。但是校准尚未完成。解决方法：按下列步骤执行校准。1．打开电源。2．在校准界面[6SYSYTEMCALIBARTION]中执行[CALIBARTION]。
SRVO--034WARNRefposnotset(Group:%d)可能原因：试图执行简单控制，但所需的参考点尚未设立。解决方法：在校准界面为执行简单控制设立一个参考点。
SRVO--035WARNJointspeedlimit(Group:%dAxis:%d)可能原因：试图超过最大连接速度($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM)，连接速度已达到最大额定值。解决方法：应用尽一切办法尽可能的消除这个错误。
SRVO--037SERVOIMSTPinput(Group:%d)可能原因：外围设备输入/输出信号IMSTP，被使用。解决方法：打开信号IMSTP。FANUC机器人SRVO-037IMSTP输入急停报警原因分析及处理步骤首先，我们来看一下SRVO-037这个报警的具体含义：原因：外围设备I/O的IMST信号断开对策：接通IMSTP信号单从报警说明书上我们只能了解是IMSTP这个急停信号断开了，导致出现SRVO-037报警。那么我们需要来看一下IMSTP这个信号的作用，如下图所示，我们打开MENU—I/O—UOP，
SRVO--038SERVO2Pulsemismatch(Group:%dAxis:%d)可能原因：检测到当电源开和电源关时，有一个不同的脉冲量。解决方法：联系我们当地的客服中心。FANUC机器人SRVO-038脉冲值不匹配报警处理办法FANUC机器人报警SRVO-038报警脉冲值不匹配报警故障处理电源断开时和电源接通时的脉冲值不同，导致出现该报警。可能的原因有很多：1.更换了脉冲编码器或者更换了存储编码器数据的后备用电池2.加载了轴位置与当前的轴位置不同时保存的文件3.对于无制动器的电机，进行了错误的轴设定（有制动器）4.对于有2轴制动器选项的机器人，进行了错误的机型设定5.加载了其他机器人的保存文件6.电源断开中使用制动器开闸装置改变了轴位置7.电源断开中轴因制动器故障而落下处理对策：1.若同时出现SRVO-222报警，采取SRVO-222的对策2.针对原因3、4，确认轴设定、机型设定，更改为正确的设定3.针对原因5，重新加载该机器人的SYSMAST.SV4.然后，进行脉冲复位操作。脉冲复位操作有2种方法：A、在系统—变量–将光标指向MCR.MCR.
SRVO--040WARNMasteredatmarkpos(Group:%d)可能原因：零位位置控制被做成了记号位置（而不是零位位置）。解决方法：这不算是个警告。
SRVO--041SERVO2MOFALalarm(Group:%dAxis:%d)可能原因：命令标定的值过大。解决方法：把引起出错的事件用文档记录下来，然后联系我们当地的客服中心。SRVO--043SERVODCALalarm(Group:%dAxis:%d)c-675可能原因：由于再生的放电所引起的能量过大。从而，所有产生的能量不能很好的散热。（当操作一个机器人时，伺服放大器需要供给能量给机器人。然而，沿它的竖直方向，机器人会向下使用潜在能量。如果潜在能量的下降超过了其增加的幅度，伺服放大器就要出马达那儿获取更多的能量。这种情况即使不要求重力的影响也会出现。这个能量叫做再生能量。一般来说，伺服放大器通过散热的方式将能量散发出去，过度的能量存储在伺服放大器中，于是引发了这个警告。）解决方法：当伺服放大器PSM的发光二极管显示为“8”（DCOH警告）（当自动调温器检测到再生电阻过热时会发出DCOH警告）a.当能量增加/减少操作频繁进行时，又或当在竖直方向产生一个大的再生能量时，会引发这个警告。在这种情况下，应降低机器人的使用强度。b.更换再生电阻。c.检查伺服放大器（CN8A）和再生电阻的线路。如果必要的话，更换之。d.更换伺服放大器。
FANUC机器人SRVO-043DCAL报警原因及对策SRVO-043DCAL报警（G：iA：j）原因：再生放电能量异常的大，不能将能量作为热量完全释放掉处理方法：1.当加减速频率过高或者重力轴处的再生能量过大时发生此报警，应放款使用条件；2.可能是因为周围温度异常高，或者再生电阻的冷却效率下降所致。A柜散热风扇位置：MATE柜散热风扇位置：
SRVO--044SERVOHVALalarm(Group:%dAxis:%d)可能原因：主要电路电源供应的直流电压高的异常。伺服放大器PSM的发光二极管显示为“7”。解决方法：1.检查伺服放大器所使用的三相输入电压。当电压等于或超过253伏交流电压时，检查电力输入供应电压。（如果当外电压等于或超过253伏交流电压时，马达被骤然加速或减速的话，会引发这个警告。）2．检查载荷是否在额定值内。如果超过额定负载，则降低外加负载。（如果负载超过额定值的话，即使外电压满足标定要求，但增大的再生能量可能会引发这个警告。）3．检查放大器的连线（CN3和CN4）。如果必要的话，更换之。4．检查主控CPU电路板（JRV1）和紧急制动控制电路板（JRV1）间的连线。5．更换伺服放大器。
FANUC机器人发生SRVO-046OVC（G:i,A:j）报警时的解决办法SRVO-046OVC报警（G:I,A:j）含义：伺服装置内部计算的均方电流值超出了允许值可能的原因：动作条件超出额定值2.来自外部的过载3.制动器电缆尚未连接，即制动器未打开4.输入电源电压下降引起的扭矩不足5.制动器故障（设定错误）6.放大器故障7.电机故障8.电缆故障需要采取的对策：1确认负载、负载重量和惯量等是否超过额定值，并确认是否因过度的加速度附加指令而使动作过猛，根据需要修改动作条件2.确认各个轴是否存在被推压或拉伸，如有，需要进行修正3.确认制动器电缆和连接器是否已经正确连接4.确认输入电压是否为其控制器的额定电压5.确认是否能够解除该轴的制动器注意：若要消除该报警，需要断电后再重新上电！！
FANUC机器人SRVO-062报警原因分析及处理对策报警内容：SRVO-062BZAL报警（G:iA:j）报警原因：脉冲编码器的绝对位置备用电池尚未连接或电量已耗尽。换上新电池后仍然发生该报警时，可能是由于机器人内部的电池电缆断线等导致。一般若是机器人本体的备份电池电压低时，示教器上会出现SRVO-065报警。关于该报警的内容可以参考如下：SRVO-065WARNBLAL报警（G：IA：j）原因：脉冲编码器的电池电压低于基准值。对策：更换机器人本体上的电池（4节1号电池，1.5V）现象：此报警发生时，机器人仍然可以动作，但是建议马上更换电池，否则编码器的位置数据有可能丢失。示教器右上角会出现红色的三角型感叹号，提示我们当前产生了报警！解释说明：机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池建议每年都进行更换。注意：当发生此报警时，应尽快在通电状态下更换电池。如果没有及时更换电池且有BZAL报警发生时，会导致伺服电机的位置数据丢失，则会出现SRVO-062BZAL报警，此时机器人将不能动作&#
FANUC机器人出现SRVO-067OHAL2报警时的解决办法SRVO-067OHAL2报警（G:iA:j)报警内容：脉冲编码器内的温度变得异常高，内置恒温器已启动对策：1.检查机器人的动作条件，是否存在超负荷运转？若有，则应降低负载到额定值以内后，重新运行机器人2.检查各轴电机及编码器的温度是否过高？若是，则应采取对策降低电机及编码器周围环境温度，重新运行机器人清除报警：需断电后，重新上电。需要注意的是：1.在电机充分冷却的情况下，仍有报警时，需要更换电机2.有些情况下，为了保护电机和电缆，安装了电机保护罩，若因此温度异常升高，则应暂时拆除电机罩
FANUC机器人SRVO-270和SRVO-271报警处理对策首先，我们先来看一下SRVO-270和SRVO-271报警的含义：SRVO-270：EXEMG1状态异常SRVO-271：EXEMG2状态异常原因：外部急停电路异常（外部急停信号的链异常），即通过EES（EXEMG）信号检测出了回路报警。处理对策：确认双重输入信号（EES）上连接的电路是否有故障；（可以将EES的两路急停输入先短接掉，检查是否仍有报警，如果短接之后，reset之后报警可以消失，那么则判断是急停信号输入回路有问题；如果短接之后，报警仍然复位不掉，则继续判断其他可能的原因）；急停信号的接线方法可以参考下图（A柜）
FANUC机器人SRVO-348故障报警分析及处理对策SRVO-348DCSMCC关闭报警a,b原因：向电磁接触器发出了关闭指令，而电磁接触器尚未关闭处理对策：1.当急停单元上连接了CRMA74信号时，检查连接目的地是否有问题2.确认急停板上的保险丝（FUSE4）是否正常3.更换急停单元A柜：B柜：注意：若要清除该报警，需要断电并重启控制柜！
FANUC机器人SRVO-459伺服报警及处理办法SRVO-459SERVO再生电力过大2（G：IA:j）SRVO-459SERVO再生电力过大2（PS）（G：IA:j）原因：6轴伺服放大器内的放电电路发生了异常。处理办法：更换6轴伺服放大器。注意：若要解除该报警，需要重新通电。更换6轴伺服放大器的具体步骤可以参考如下：确认控制单元主电源已经切断。旋松4个螺钉，拆下放大器的盖板（B柜）。
例2FANUCR-2000iB/210F点焊机器人在生产第一辆白车身时，出现所有的焊点整体偏移，后续生产情况类似，无任何故障报警。根据故障现象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验，先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分，未发现异常。②人为篡改PNS0010程序或导入错误的PNS0010程序。通过机器人示教器查看PNS0010程序的修改日期，发现PNS0010程序未被修改。导入最新的PNS0010程序后，故障现象依旧存在。③机器人工具坐标变动。按以下步骤对机器人进行初始化并导入系统备份程序：断开控制器电源，打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4，variables→72，对机器人进行命名，确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能键→1，START(COLD)，故障现象消失。对机器人进行初始化并导入系统备份程序，冷启动后再次示教，故障排除。
例3FANUCR-2000iB/165F六轴点焊机器人工作过程中出现J4臂自动下滑现象，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-023，代码解释为：SERVOStoperrorexcess（Group：%1Axis：%4），当电机停止时，产生一个过度伺服位置错误。将机器人停止在任意位置时，机器人J4轴都有自动下滑现象，其他5轴均正常，确认属于机器人J4轴故障。由于J1～J6轴减速器刚换过油，故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损，电机内进油导致抱闸不良，将机器人固定住。更换J4轴M4伺服电机后，对其J4轴做单轴的零点复归“SINGLEAXISMASTER”，试运行后故障排除。
FANUC工业机器人SRVO--073SERVO2CMALalarm报警故障分析
可能原因：脉冲编码器可能失效，或是噪声太大致使脉冲编码器工作不正常。
解决方法；执行简单控制并改善屏蔽。
FANUC机器人SRVO-038脉冲值不匹配报警处理办法FANUC机器人报警SRVO-038报警脉冲值不匹配报警故障处理电源断开时和电源接通时的脉冲值不同，导致出现该报警。可能的原因有很多：1.更换了脉冲编码器或者更换了存储编码器数据的后备用电池2.加载了轴位置与当前的轴位置不同时保存的文件3.对于无制动器的电机，进行了错误的轴设定（有制动器）4.对于有2轴制动器选项的机器人，进行了错误的机型设定5.加载了其他机器人的保存文件6.电源断开中使用制动器开闸装置改变了轴位置7.电源断开中轴因制动器故障而落下处理对策：1.若同时出现SRVO-222报警，采取SRVO-222的对策2.针对原因3、4，确认轴设定、机型设定，更改为正确的设定3.针对原因5，重新加载该机器人的SYSMAST.SV4.然后，进行脉冲复位操作。脉冲复位操作有2种方法：A、在系统—变量–将光标指向MCR.MCR.
FANUC机器人SRVO-068故障报警及处理步骤把机器人本体控制柜打开，在控制柜的的左下角有个盒子，打开盒子检查里面接触器的吸合是否正常，如不正常立即更换接触器，然后复位报警即可。
关于FANUC机器人误差过大（SRVO-023和SRVO-024）故障报警的诊断
FANUC机器人SRVO-270和SRVO-271报警处理对策
FANUC机器人SRVO-223和SRVO-058故障报警总结SRV0-223：DSP空运行（9，1）SRVO-058：FSSB1初始化错误（2）
FANUC机器人SRVO-004和SRVO-213报警原因分析及处理对策
FANUC机器人发生SRVO-062报警时的解决办法及如何进行脉冲复位.docxFANUC机器人发生SRVO-062报警时的解决办法及如何进行脉冲复位SRVO-062BZAL报警（G:iA:j）原因：脉冲编码器的绝对位置备用电池尚未连接或电量已耗尽。换上新电池后仍然发生该报警时，可能是由于机器人内部的电池...
FANUC机器人发生SRVO-046报警时的解决办法1.确认负载、负载重量和惯量等是否超过...2.确认各个轴是否存在被推压或拉伸，如有，需要进行修正3.确认制动器电缆和连接器是否已经正确连接4.确认输入电压是否为其控制器的额定电压5.确认是否能够解除该轴的制动器
FANUC机器人发生SRVO-045报警时的解决办法SRVO-045报警解决办法处理对策FANUC机器人发生SRVO-045HCAL报警(G:iA:j)时的解决办法原因:伺服放大器的主电路流过异常大的电流处理:在断开控制装置的电源后,从伺服放大器上拆除发生了报警的轴的电机电源电缆。为预防轴落下,也...
FANUC机器人SRVO-053故障报警处理方法SRVO-053:干扰值过大(G：i,A:j)故障原因：机器人检测到干扰扭矩超出允许值。
FANUC机器人SRVO-372报警原因分析及解决办法
FANUC机器人SRVO-068故障报警及处理步骤
FANUC机器人SRVO-348故障报警分析及处理对策
FANUC机器人SRVO-037IMSTP输入急停报警原因分析及处理步骤
FANUC机器人SRVO-065伺服报警及处理办法
FANUC机器人SRVO-043DCAL报警原因及对策
FANUC机器人SRVO-015故障报警原因分析及处理对策
FANUC发那科机器人：零点复归
FANUC机器人常用故障代码和故障排除方法
FANUC机器人SRVO-214和SRVO-220故障报警及诊断处理
FANUC机器人有关保险丝的常见报警问题处理SRVO-213紧急停止电路板FUSE2熔断
FANUC机器人常见故障代码及故障排除方法伺服－001操作面板紧急停止。
SRVO－001OperatorpanelE-stop
［现象］：
按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）
－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。
［对策1］：解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
［对策2］：确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。
［对策3］：如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。逐一更换开关单元或操作面板。
［对策4］：更换配电盘。
［对策5］：更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。
在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
［对策6］：更换配电盘。
注释：
SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDYLED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。（参阅示教操作盘的报警历史画面）
2
伺服-001操作面板紧急停止伺服-004栅栏打开
ー-007外部紧急停止
伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止伺服-213保险丝，熔断（面板PCB）
伺服-280SVOFF输入
伺服－002示教操作盘紧急停止
SRVO－002TeachpendantE-stop
按下了示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策1］：解除示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策2］：更换示教操作盘。
伺服－003紧急时自动停机开关
SRVO－003Deadmanswitchreleased
［现象］：在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。
［对策1］：按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。
3
伺服－021SRDY断开（组：i轴：j）SRVO－021SRDYoff(Group:iAxis:j)
［现象］：当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。
（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开，伺服放大器的电磁接触器的信号。
SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。
虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器，但电磁接触器不停止，通常是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺服放大器的报警，主机端就不会发出此报警（SRDY断开）。也即，此报警表示：虽然找不出原因，但电磁接触器不停止的情况。）
［对策1］：确认紧急停止单元CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大器CRM64已经切实连接。
［对策2］：存在着电源瞬时断开的可能性。确认是否存在电源的瞬时断开。
［对策3］：更换紧急停止单元。
［对策4］：更换伺服放大器。
伺服－037IMSTP输入（组：i）SRVO－037IMSTPinput(Group:i)
［现象］：输入了外围设备I/O的*IMSTP信号。
［对策］：接通*IMSTP信号。
4
伺服－038脉冲计数不匹配（组：i轴：j）SRVO－038Pulsemismatch(Group:iAxis:j)
电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。在更换脉冲编码器之后，或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后，发出此报警。此外，在将备份用数据，读到主板中时，发出此报警。
确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查。
［对策1］：在与“伺服－222没有放大器”同时发生时，参阅伺服－222的项目。
［对策2］：对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。确认附加轴的设定是否正确。
［对策3］：在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时，或者退回主板的备份数据时，会发生此报警，应重新执行该轴的控制。
［对策4］：在电源断开中，由于制动器的故障而改变姿势时，发生此报警。在消除导致报警的原因后，重新执行该轴的控制。
［对策5］：在更换脉冲编码器后，重新进行该轴的控制。
5
伺服－050CLALM报警（组：i轴：j）
SRVO－050CLALMalarm(Group:iAxis:j)
在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。检测出刀具冲突。）
［对策1］：确认机器人是否冲突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。
［对策2］：确认负载设定是否正确。
［对策3］确认该轴的制动器是否已经开启。
［对策4］当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。
［对策5］确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变压器的电压设定是否正确。
［对策6］更换6轴放大器。
［对策7］更换该轴的电机。
［对策8］更换紧急停止单元。
［对策9］更换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。
［对策10］更换该轴的电机动力线、制动器线（机构部内部）。
6
伺服－062BZAL报警（组：i轴：j）
SRVO－062BZALalarm(Group:iAxis:j)
尚未连接脉冲编码器的绝对位置备份用电池时发生此报警。可能是因为机器人内部的电池电缆断线造成的。
［对策］：在消除报警的原因后，将系统变量（$MCR.$SPCRESE）T
通电源。需要进行控制。
设为TRUE，然后再接
7
伺服－230链条1(+24V)异常SRVO－230Chain1(+24V)Abnormal伺服－231链条2(0V)异常SRVO－231Chain2(0V)Abnormal
链条1(+24V)/链条2(0V)异常在操作箱／操作面板的紧急停止、示教操作盘的紧急停止、紧急时自动停机开关、栅栏开关，外部紧急停止、伺服ON/OFF开关、门开关中的其中一处发生。应以后面所示的方法确认报警历史。
单链异常是在一侧的链条处在紧急停止状态而另一侧的链条没有处在紧急停止状态下发生的。
发生报警的原因可能在于，触点的熔敷、紧急时自动停机开关不到位的开启、紧急停止开关只被按到一半、外部紧急停止等规定外的输入等。
在检测出单链异常时，应排除报警的原因，并根据后面所示的方法解除报警。在确认报警历
史之前，应保持报警的状态。
［对策1］：更换配电盘。
［对策2］：更换紧急停止单元。
［对策3］：更换伺服放大器。
［对策4］：更换连接着配电盘～紧急停止单元（CRM6）4、紧急停止单元～伺服放大器（CRM6）7的电缆。
FANUC机器人SYST-034SOP或UOP的暂停信号丢失-警告的含义首先，我们要了解这是一个WARN警告，还不是一个FAULT错误，所以尚不会影响我们的正常使用。FANUC机器人SYST-034暂停信号丢失警告解释该警告的含义：SYST-034SOP/UOP的暂停输入信号丢失我们需要掌握一个前提，即机器人正常运转的时候，Ui【2】Hold暂停信号是“ON”状态，当该信号“OFF”时，机器人立即减速停止运行。此时，示教器上即显示“SOP/UOP的暂停输入信号丢失”。那么，当Ui【2】信号恢复之后，我们按下“Reset”键，即可复位掉该警告，对我们的使用并无太大影响。个人也咨询了FANUC官方的客服人员，目前尚无办法让该警告不予显示。所以，当出现该警告时，要么恢复Ui【2】信号,然后按“Reset”键消除警告；要么，直接忽略这个警告。总结起来一句话，不要怕，没关系！
FANUC机器人如何在自动运行中修改程序中的参数值和坐标值？正常情况下，我们可以在机器人自动运行之前，将所需的参数设置完成，且将所需的目标位置进行成功示教后再启动机器人。那么，如果机器人已经在运行中了，这时我们需要修改部分参数值或者在保证安全的前提下，想要修改部分目标位置的坐标值，应该如何进行操作呢？以下具体供大家参考，修改坐标值之前，请审慎判断，是否会和周围的设备及部件发生碰撞等危险情况，安全永远是第一位的！具体步骤:通过下图可以看到，机器人已经处于自动运转中，这时如果我们想要修改某些程序中的某些参数值时，可以参照下面的步骤，按下示教器上的“MENU”菜单键，光标移动到“0下一页”，按enter回车确认；