汽车在刚出现的时候沿用了马车的无篷式设计，所以当时的车还没有配备车门。后期随着发展开始出现了挡风玻璃与软顶车棚，并开始出现了半截的车门。
当汽车形成了驾驶室的雏形后，具有最优良设计的直开式车门应运而生。直开式车门从出现一直沿用到现在，占据了市面上95%的车门开启方式。这个设计的优点很多，并符合人们日常的使用习惯。
对开式车门在劳斯莱斯等一线豪华品牌上使用最多，这种开门方式还被打上了尊贵的印记。对开式车门沿袭了欧洲皇室贵族马车上的设计，这种开门方式的张度比普通的直开式车门要大，会让后排乘客有更加尊贵的感觉。国产红旗品牌的CA7600J阅兵车也是采用了这种开门方式，但民用版的红旗车上并不提供此类车门。
第一款装配侧滑门的是大众的T型车，在上世纪六十年代时大众就为这台全球车型装配了侧滑门，现在的微面与稍好MPV车型也都装备侧滑门。这种门的优点是开口较大，可以方便乘员上下车。缺点是低端的开起来干涩费力，不使出吃奶的力气根本关不严，所以现在十万左右的MPV基本不配备侧滑门。
剪刀门最早是阿尔法·罗密欧在1968年推出的Carabo概念车上配备的，剪刀门通过固定在A柱铰链的上下运动实现车门的垂直开启与关闭。这种设计的优点是可以在左右空间狭窄时正常打开车门，并且不会对后方的车辆与骑车人造成伤害。
蝴蝶门也是阿尔法·罗密欧首先使用的一种开门方式，至今法拉利和迈凯轮都是蝴蝶门的拥护者。蝴蝶门的结构与剪刀门类似，因为车门打开后的样子像是蝴蝶张开的翅膀，所以获得了蝴蝶门这个称呼。
在1954年奔驰推出的300SLGulling车型上首次采用了鸥翼门设计，这种酷炫的开门方式是出于对安全的考虑设计的。奔驰300SLGulling采用了罐状车架的结构，为了保证车身强度在底盘的左右两侧安装了两根粗壮的平行梁，这样一来传统的车门就无法安装，鸥翼门的设计由此应运而生。
如今的车门设计阵营中，最为独特的就是来自我国的高合HiPhiX车型。这款车采用了NT展翼门系统，它的侧面四个车门采用的是对开门设计，在第二排的上方还有可开启的顶翼门，总共六个车门的设计在汽车发展史上也十分罕见。
未来的车门不知道会发展出多少种形态，但无论怎样变幻都应以乘客为中心，只有更安全、更方便的车门才是人们最需要的。