2、事件催化和特斯拉机器人进展影响，主要行情包含5个阶段。2022年5月，马斯克宣布进军人形机器人行业，引发首轮行情；2023年5月特斯拉公布Optimus最新进展，黄仁勋提出“具身智能”概念，AI大模型相继推出，引发机器人整体板块式行情；2023年11月，特斯拉公布技术方案变化，伴有行走测试预期，国内人形机器人创新中心成立，引发丝杠等细分环节收敛行情。经过两年发展，目前人形机器人行业处于从1到N的量产阶段，我们认为特斯拉机器人量产进度、AI大模型更迭代、海内外人形机器人产业化落地进程仍然是核心影响因素。人形机器人复杂程度是机器人之最，由电机、减速器、丝杠、传感器等核心零部件组成，海外厂商起步较早
3、，国内企业性能逐步赶上。区别与传统工业机器人，人形机器人结构更为复杂，电机、减速器、丝杠等核心零部件使用数量更多，要求更高。电机：无框力矩电机、空心杯电机常用于人形机器人，未来技术路线将重点突破高功率、高扭矩密度、高过载需求；减速器：谐波减速器、行星减速器常用于人形机器人，但专用于人形机器人的高精度、大减速比，小体积，轻质量的减速器仍有提升空间；丝杠：回顾历史，丝杠在人形机器人使用较少，主要系价格昂贵，缺少机器人专用丝杠型号，随着国产企业相继突破技术瓶颈，未来性价比更高、效率更高的人形机器人专用丝杠有望打开市场空间；一体化关节：未来具备高功率密度、高精度、高爆发力的一体化关节将是主流零部件趋势
8、造搬运焊接装配加工码垛喷涂丝杠电机编码器轴承减速器执行器电池结构件其它零件驱动器控制器控制系统力/力矩传感器(二者均选配)触觉传感器摄像头(工业机器人选配)激光雷达IMUAI芯片传感器注：红色框线为两者都需要的零部件，蓝色框线仅为人形机器人必须零部件机器人产业链拆解：人形机器人核心零部件种类、数量更多人形机器人跟踪框架7特斯拉跟踪机器人产品进展硬件结构软件、多模态大模型任务完成度T链核心供应商核心供应商产能技术路线定点节奏潜在供应商产品研发进度送样进度产能量产进度内部测试对外销售合作客户产能行业跟踪全球机器人行业跟踪本体研发进度技术路线量产进度下游应用政策融资情况AI行业跟踪大模型数量大模型
10、nd，中信建投2023.01.19：工信部印发“机器人+”应用行动实施方案；ChatGPT赋能人形机器人产业。2023.09.24：特斯拉更新Optimus进展2023.10：工信部印发人形机器人创新发展指导意见。2023.11：北京人形机器人创新中心成立。2023.12.29：优必选在港交所上市2024.01.25：特斯拉2023年报业绩说明会。2024.02：优必选WalkerS在车厂首次实训；2024.03：优必选进入港股通标的名单。2023.03.02：特斯拉在2023InvestorDay展示进展。2023.05.17：特斯拉召开股东大会，公布Optimus最新进展。黄仁勋提出
11、“具身智能”概念。2022.06.03：特斯拉预告在9月30日AIday发布人形机器人原型机。2022.10.01：特斯拉AIDay发布Optimus原型机。股价复盘：事件催化&T链进展双线驱动，行业主题性投资明显整体来看，人形机器人指数涨跌主要受重要事件催化影响和T链进展影响，主要行情可以分为以下5个阶段：第一轮上涨：2022年5-9月。马斯克预告将在9月30日AIday上发布推出首款人形机器人TeslaBot原型机，引发机器人板块行情。第二轮上涨：2023年1-2月。工信部印发“机器人+”应用行动实施方案，OpenAI发布ChatGPT引爆网络，AI大模型发展超预期。第三轮上涨：2
14、0亿美元来开发仓储机器人技术2022.06.03：马斯克预告将在9月30日的AIDay上发布人形机器人原型机。01000200030004000500060007000800090002023-01-032023-03-032023-05-032023-07-032023-09-032023-11-032024-01-032024-03-032024-05-03超额收益人形机器人指数沪深300指数股价复盘：事件催化&T链进展双线驱动，行业主题性投资明显第二轮上涨：2023年1月-2023年2月。政策端，工信部印发“机器人+”应用行动实施方案，提出“到2025年，制造业机器人密度较2020年实
17、速器23.82%机器人减速器概念江苏雷利空心杯电机22.61%人形机器人概念丰立智能谐波减速器21.68%人形机器人概念1000200030004000500060007000800090002023-01-032023-03-032023-05-032023-07-032023-09-032023-11-032024-01-032024-03-032024-05-03超额收益人形机器人指数沪深300指数股价复盘：事件催化&T链进展双线驱动，行业主题性投资明显第三轮上涨：2023年5月初-2023年7月初。特斯拉5月17日在股东大会上公布Optimus最新进展，机器人可以稳定行走、抓取物体，
21、-01-032023-03-032023-05-032023-07-032023-09-032023-11-032024-01-032024-03-032024-05-03超额收益人形机器人指数沪深300指数股价复盘：事件催化&T链进展双线驱动，行业主题性投资明显第四轮上涨：2023年10月底2023年11月中下旬。政策端，工信部于10月20日印发人形机器人创新发展指导意见，提出到2025年初步建立我国人形机器人创新体系，整机产品达到国际先进水平并实现批量生产；行业端，特斯拉在二季度说明会表示11月会制作完成搭载自主设计执行器的人形机器人，并进行行走和执行测试，市场对Optimus行走测试存在
23、海德曼丝杠机床/刀具83.61%人形机器人丝杠设备概念贝斯特行星滚柱丝杠54.44%人形机器人丝杠概念北特科技行星滚柱丝杠54.34%人形机器人丝杠概念绿的谐波谐波减速器54.01%国内谐波减速器龙头华依科技IMU48.18%传感器概念东华测试六维力传感器45.22%六维力传感器概念中研股份轻量化材料39.05%人形机器人轻量化概念禾川科技电机/编码器37.37%人形机器人电机概念五洲新春行星滚柱丝杠33.37%人形机器人丝杠概念1701000200030004000500060007000800090002023-01-032023-03-032023-05-032023-07-03202
26、投公司环节24年2-4月区间涨幅上涨原因优必选本体177.89%发布人形机器人WalkerS最新视频，与百度实现战略合作北特科技行星滚柱丝杠112.85%丝杠概念丰立智能谐波减速器/丝杠112.60%丝杠概念，有丝杠产品在测试天奇股份本体109.40%公司与优必选共同成立合资公司优奇机器人；工业人形机器人已进入新能源汽车工厂总装车间进行实景训练步科股份无框电机100.28%电机概念，有电机产品鸣志电器空心杯电机83.98%空心杯电机概念五洲新春行星滚柱丝杠81.10%丝杠概念贝斯特行星滚柱丝杠79.19%丝杠概念浙海德曼丝杠设备78.22%工业母机走高，以旧换新政策，人形机器人丝杠设备日发精
28、菱股份行星滚柱丝杠91.75%丝杠概念，T链送样，公司使用部分超募资金人民币11,706.53万元用于投资建设“机器人零部件智能化技术改造项目”；北特科技行星滚柱丝杠55.85%T链送样，公司在上海设立全资子公司上海北特机器人部件，配合客户研发人形机器人用的丝杠产品。安培龙传感器51.24%六维力传感器概念，立项“基于微熔技术的力&力矩传感器项目”研发，六维力传感器新技术方向之一敏芯股份触觉传感器43.84%人形机器人传感器概念高华科技触觉传感器39.51%人形机器人传感器概念，申请MEMS压力传感器专利丰立智能谐波减速器36.23%减速器概念，谐波减速器给机器人整体企业送样中浙海德曼丝杠机床
30、03667.SH五洲新春301550.SZ斯菱股份601689.SH拓普集团300580.SZ贝斯特603009.SH北特科技灵巧手603728.SH鸣志电器丝杠设备688577.SH浙海德曼关节电机688698.SH伟创电气000837.SZ秦川机床300809.SZ华辰装备688160.SH步科股份002520.SZ日发精机谐波/谐波减速器688017.SH绿的谐波传感器603662.SH柯力传感002472.SZ双环传动300354.SZ东华测试002896.SZ中大力德600480.SH凌云股份301368.SZ丰立智能300007.SZ汉威科技-60.00%-40.00%-20.0
31、0%0.00%20.00%40.00%60.00%80.00%100.00%2022/1/12022/5/12022/9/12023/1/12023/5/12023/9/12024/1/12024/5/1三花智控绝对收益拓普集团绝对收益人形机器人指数绝对收益沪深300绝对收益执行器股价复盘：确定性驱动股价快速反应，超额收益逐步回归Optimus整体躯干共有28个执行器，高确定性+高价值量驱动股价快速反应，超额收益逐步回顾。执行器是人形机器人价值量和确定性是最高的环节，在第一轮行情中执行器快速反应，绝对收益跑赢人形机器人指数，后续几轮行情持续跑赢，超额收益逐步回归。图、执行器高确定性+高价值量驱
43、瑞微电机，研一机械，中信建投图、无框力矩电机具有优异动态性能定子转子极高的刚度可以做为直驱动力源，它不需要皮带和皮带轮，丝杆或齿轮箱，就能直驱负载。效率高无框力矩电机直接集成到机器的结构中，效率高。静音无框力矩电机直接集成到机器的结构中，改变了传动方式（甚至不用减速机），带来了明显的静音效果。稳定性高无框力矩电机直接集成到机器的结构中，减少了所用的零件，因此机器更易稳定工作。低维护性较传统电机相比更少的机械部件，无易磨损或需维护的组件无框力矩电机：海外厂家率先研发，国内厂家产品线逐步完善美国科尔摩根是全球无框力矩电机龙头，拥有超70年的运动控制研发经验，电机性能在全球处于第一梯队。国内目
45、精密医疗设备、机器人、AGV、手持式电动工具ParkerParker美国旋转工作台、材料成型、材料搬运、造纸机、搅拌机、压缩机、特种机械、电动缸、绞车、医疗、航空航天、军事TQTQRobodriveRobodrive德国人形机器人、协作机器人、外骨骼、医疗和服务机器人、机械工程、航空tecnotiontecnotion荷兰晶圆处理机器人、航空航天、机床、数字切割机、打印设备、Delta机器人、SCARA机器人、轻量级臂端工具、木材切割机、手术机器人、样本处理、康复设备MaxonMotorMaxonMotor瑞士外骨骼、电动义肢、外科电动工具、手术机器人、空气轴承、半导体、航空阀门和执
46、行器、无人机、小型工业机器人、农业机器人、服务型机器人、协作机器人、汽车步科股份步科股份中国协作机器人、仿生机器人、医疗器械、半导体设备、新能源林泉电机林泉电机中国机械臂、石油装备、航天设备昊志机电昊志机电中国按摩机器人、协作机器人大族电机大族电机中国立式铣车复合加工中心、光伏PECVD设备、PVD去膜机、精密机床、医用直线加速器微精电机微精电机中国航空航天、船舶重工、国防、电子系统空心杯电机：采用无铁芯转子，结构紧凑重量轻空心杯电机采用无铁芯转子，该种转子结构可以消除传统电机中因铁芯形成涡流引起的电能损耗。空心杯电机不仅重量轻、转动惯量小，减少了机械能损耗，还因其转子结构的优化而提升了运转
49、测仪、仿人机器人、土地测绘全站仪、安保和监视摄像机、电动螺丝刀、移动肠道进食泵、医用分析仪、仿生和外骨骼系统、外科手术机器人AlliedmotionAlliedmotion美国移液枪、外骨骼、假肢、航天航空、自动化、工业机械、机器人CitizenMicroCitizenMicro日本医疗设备、工业设备、光学设备、机器人OrbrayOrbray日本专业摄像机、广播控制、导尿管、摄像镜头驱动、测量仪器、工业伺服、内窥镜(OCT)、导管消融术、超声内镜、微创手术、手术钻头、微型机器人、通讯机器人NidecNidec日本光学摄像头、无人机、汽车配件MaxonMotorMaxonMotor瑞
50、士手术机器人、口腔外科设备、心脏辅助设备、外骨骼、义肢、电动移液器、电动螺丝刀、捆扎工具和装订机、摄像机、航空航天产品、机器人、汽车鸣志电器鸣志电器中国导弹的飞行方向快速调节、高倍率光驱的随动控制、快速自动调焦、高灵敏的记录和检测设备、工业机器人、仿生义肢、便携式、仪器仪表、个人随身装备、野外作业的仪器设备、电动车、玩具车、电动牙刷、飞行器、医疗技术、测量设备鼎智科技鼎智科技中国医疗设备、分析仪、显微镜、晶片制造、探针测试装配、手机、平板电脑、笔记本电脑、智能包装机、切割机、灌装机、3D打印、工业型机器人、服务型机器人、家庭自动化机器人、夹具、AGV拓邦股份拓邦股份中国纹身机、医疗设备、电动窗
51、帘、打磨机、水泵、手持电动工具、电动窗帘、机器人、工业夹具、半导体设备兆威机电兆威机电中国照相机、机械手、玩具、手机摄像头、遥控装置、精密医疗器械伟创电器伟创电器中国人形机器人灵巧手、手术机器人、移动机器人、机械臂无刷直流电机分为有齿槽电机和无齿槽电机无刷直流电机根据定子是否开槽分为有齿槽电机和无齿槽电机，常规多为开槽设计。有齿槽电机的定子有齿槽结构，线圈缠绕在定子周围的槽内。无齿槽电机的定子无齿槽结构，线圈在单独的外部操作中缠绕，然后在电机组装过程中直接插入气隙中。无齿槽电机无齿槽效应，转矩可预测且高度可控，更适用于高速和小尺寸的应用；有齿槽电机的单位体积转矩输出、电机常数、效率更高。在需
55、毂动力科技股份有限公司上海盘毂动力科技股份有限公司中国能量管理系统、乘用车电驱动、卡车电驱动、船用发电机组及电驱动、农业设备及轮边驱动、机器人关节、电动转台及伺服驱动、风力发电设备、电动叉车、纯电动挖机及伺服电机、无人机驱动、纯电轻便化园林机械杭州中豪电动科技有限公司杭州中豪电动科技有限公司中国城际物流轻卡、重型矿卡、大型工程机械设备、军民两用工业发电机组、中重型卡车、重型矿卡、工程机械设备、混凝土搅拌车、新能源环卫车、电动装载机、泵车、乘用车分布式驱动、轮边驱动、电动摩托、履带仪坤动力科技（上海）有限公司仪坤动力科技（上海）有限公司中国轨道交通、新能源汽车（公交客车、轻型车、乘用车、重型车辆
57、信建投图、主流人形机器人中，无框力矩电机多用于机器人关节机器人企业/机构关节电机灵巧手电机ASIMO本田直流电机、无刷直流电机CyberOne小米无框力矩电机UnitreeH1宇树无框电机WalkerX优必选无框力矩电机小紫XR-4达闼无框电机空心杯电机DigitAgilityRobotics有刷/无刷直流电机OptimusTesla无框力矩电机空心杯电机电机驱动电机控制电机步进电机伺服电机力矩电机空心杯电机图、人形机器人使用的电机主要是空心杯电机和无框力矩电机核心零部件二：减速器，主要用于降低转速提升扭矩减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，用于降低转速和增大扭矩。绝大部分电机负
59、减速器的分类创新研究，中信建投减速器种类多种多样，性能各具千秋，适用于不同场景。各类减速器在原理、技术成熟度、减速结构方面存在差异，适用于机器人不同部件。当前在人形机器人领域主要的减速器/传动机构有谐波减速器、行星滚柱丝杠、多级行星减速器、蜗轮蜗杆等。图、减速器种类多样，性能各具千秋减速原理举例技术成熟度/市场细分优缺点一般齿比减速圆柱齿轮减速传统/成熟/占据主要市场减速比不大，体积较大摆线针轮减速器很成熟/中比范围占据主要市场制造工艺复杂，制造精度要求高少齿差减速三环减速器正在试推广阶段/市场份额很小冲击噪声大，安装调整要求高二环减速器技术不成熟/试向市场推广结构简单、速比范围宽，传递功率不
60、能太大三齿轮减速行星减速器技术较成熟减速零件多，径向尺寸大谐波减速谐波减速器技术成熟，结构尚需完善/占据高端市场结构紧凑，速比范围大，工艺复杂，成本高斜面减速螺旋作动器研究阶段/待推向市场结构紧凑，功率密度高，不适用于全转动活齿减速活齿减速器尚存在关键技术问题待突破/市场上尚无结构紧凑，减速输出机构集成，易发热工质变性磁触变无级变速器研究阶段/市场尚无振动小、噪声低、无级变速机器人减速器主要性能包含多种指标机器人精密减速器技术指标包含扭转刚度、启动转矩、传动精度、空程、背隙、传动误差、传动效率等。我国对机器人用精密减速器研究相比国外起步较晚。42图、减速比、扭矩、精度是选择减速器的重要指标资
62、轴由正向改为反向旋转时，输出轴在转角上的滞后量。背隙将输出端与减速器壳体均固定，在输入端施加2%额定转矩顺时针和逆时针方向旋转时，减速机输入端有一个微小的角位移，此角位移就是背隙，也称为侧隙。传动误差在工作状态下，当输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之差。传动效率输出功率与输入功率的比值。传动效率受到减速比、转速、负载扭矩、温度、润滑条件的影响。结构与工作原理：谐波减速器是由带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）、带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）、波发生器三个基本构件组成的精密减速器。谐波减速器通过柔轮变形产生的周期性波动来实现刚轮轮齿与柔轮轮齿之间的少齿差内啮合，从而完成运动与动力的传递，由于内
66、环形内齿圈行星减速器：常用多级行星减速器，具备传动比大、承载大优势46图、行星减速器传动比与机械效率成反比行星减速器级数、传动比与机械效率成反比，通常使用多级行星减速器。行星减速器级数越多，传动比越大，功率损失越多，机械效率越低。多级行星减速器的总传动为每一级传动比相乘。在实际应用中，特别是在机器人、智能设备中，需要行星减速器尺寸小、传动比范围大，通常采用多级行星减速器，如二级减速器、三级减速器和四级减速器等。双联行星减速器相比RV减速器具备传动比大、承载大的结构优势。双联行星减速器的驱动功率是RV减速器的12倍，负载功率约为RV减速器的4倍，在结构上具备传动比大、承载大的优势。图、双联行星
69、+摆线针齿啮合的传动装置48图、摆线针轮减速器采用少齿差行星式传动原理及摆线针齿啮合实现减速摆线针轮减速器属于采用少齿差行星式传动原理及摆线针齿啮合的减速器，其输入部分由输入轴和偏心套组成，偏心套由两个互成180的偏心部分组成，并用键与主动轴相联。减速部分由摆线轮和针轮组成，两个奇数摆线轮错位180安装在偏心套上，与针齿啮合传动实现减速。输出部分由输出轴和柱销组成。摆线针轮行星传动时，输入轴旋转通过偏心轴带动摆线轮旋转，由于偏心轴上的摆线轮与针齿啮合限制，摆线轮旋转时既绕自身轴线自转，又绕输入轴轴线公转，借助输出机构，将摆线轮的低速自转动通过销轴传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。图、摆
73、减速器、精密行星减速器被广泛应用于各种传动系统日本电产新宝1952日本精密减速器行业的领导者，曾数次荣获日本机械学会大奖纽卡特1928德国世界知名的行星减速器和传动机构制造商精锐科技1987中国台湾专注伺服电机用精密行星减速器，产品国内市场占有率较高SEW1931德国全球领先的制造电机、减速器和变频控制器制造厂商国茂股份2013中国国内通用减速机龙头，主要产品包括齿轮减速机和摆线针轮减速机中大力德2006中国主要产品包括精密减速器、传动行星减速器、各类小型及微型减速电机等绿的谐波2003中国国内领先的谐波减速器龙头秦川机床1998中国老牌机床厂商，RV减速器产品主要用于工业机器人、精密回转机构
75、滚柱丝杠ASIMO本田130503457CassieAgilityRobotics1153110-DigitAgilityRobotics1756520-WalkerX优必选1306341（腿6*2;臂7*2;手6*2;颈*3）CloudGingerXR-1达闼1586534-GR-1傅利叶1655540-LOLA慕尼黑工业大学176682626（头2，臂4*2；骨盆2，腿7*2）（除膝、踝关节）（膝、踝关节）ARTEMISUCLA1423720（腿5*2，臂4*2，颈2）OptimusTesla1937340-（旋转关节）（灵巧手：多级行星减速器）（线性关节：行星滚柱丝杠）人形机器
81、转，螺母轴向移动，滚柱绕丝杠轴线公转，绕自身轴线自转，同时随螺母轴向平动。建立惯性坐标系O;x,y,z，与丝杠固连的动坐标系sOs;xs,ys,zs,与滚柱固连的动坐标系rOr;xr,yr,zr。丝杠绕zs轴逆时针自转角度s，滚柱绕zs轴逆时针公转角度r，绕zr轴顺时针自转角度r，滚柱和螺母沿z轴移动L。丝杠与滚柱在机构初始位置时螺纹接触点为P0点,经过上述运动，丝杠与滚柱在P点接触。图、滚柱绕丝杠轴线公转，绕自身轴线自转直线电机系统气动伺服系统液压伺服系统齿轮齿条系统滚珠丝杠系统行星滚柱丝杠系统承载能力低高很高高高很高寿命较长较长较长较长较长很长速度较快很快中等较快中等很快有无泄露无有有有
86、磁式、光电式、电感式力传感器等力/力矩传感器技术路线多样，传统技术路线有电容式、电阻应变式、压电式等。随着检测与传感技术不断发展，越来越多的技术路线（如光纤光栅式、电感式、气压式、电磁式等）开始逐步应用。原理具体内容优点缺点电磁式基于霍尔效应在力/力矩作用下产生与之相应的磁通量的变化动态测量范围大功耗小系统简单可靠非线性误差较大互换性较差分辨率不高光电式基于光电效应在力/力矩作用下产生与之相应的光学量的变化可靠性高测量范围广动态响应好价格昂贵对测试环境要求高电感式在力/力矩作用下产生与之相应的电感量的变化高灵敏度和高分辨率线性度好重复性高不适用于动态测量可靠性不高电阻应变式在力/力矩作用下产生
87、与之相应的电阻变化量精度高、技术成熟测量范围广频响特性好存在非线性误差信号输出微弱压电式基于正压电效应在力/力矩作用下产生与之相应的电荷量的变化动态响应好精确性好和分辨率高结构紧凑、尺寸小刚度强存在电荷泄露，静态力测量困难分辨率不高电容式在力/力矩作用下产生与之相应的电容变化量高灵敏度和高分辨率测量范围宽，结构简单环境适用性强调理电路复杂寄生电容影响大传感器测量准确度由串扰、准度、精度衡量传感器的主要参数包括满量程、灵敏度、串扰等。在多维力传感器中，串扰指标表明产品的耦合干扰情况，精度和准度衡量测量误差水平。精度衡量测量结果之间的重复性，准度涵盖滞后、线性、蠕变等误差因素，更能体现产品的综合
89、的百分比迟滞在同一个负载下，加载和卸载时的信号输出在相等加载点上的最大偏差除以满量程的百分比串扰当在传感器其它轴加载力（扭矩）至满量程时，当前轴的输出除以当前轴的满量程的百分比零点在“零状态”时传感器的输出，零状态由客户定义精度传感器输出值的准确程度，通常用非线性和迟滞指标衡量分辨率传感器能分辨的最小信号，通常分辨率要比精度高很多。该指标只表征传感器能敏感多小的信号过载能力传感器抵抗过载的能力，一般为额定量程的1.5倍至10倍温度漂移环境温度对传感器输出信号的影响，好的传感器具有温度补偿功能串扰精度准度串扰指标用来衡量多维力传感器各测量方向间的耦合影响，可以反映测量误差水平，是体现传感器性能的
92、图、2023年六维力传感器中国市场TOP10厂商占据近70%份额0200400600800100012001400160018002017201820192020202120222023E2024F2025F2026F2027F机器人行业规模非机器人行业规模CAGR45%ATI22%宇立仪器12%Epson6%蓝点触控5%坤维科技5%ATI宇立仪器Epson蓝点触控坤维科技RobotiqAMTIRobotousFanuconrobot海伯森HBMWacoh-TechME鑫精诚SCHUNK神源生智能Kistler埃力智能BotaSystemsAG瑞尔特鲁班研究院其他人形机器人广泛使
94、感器彩色摄像头*2-听觉传感器WalkerX优必选中国手：六维力/力矩传感器*2足：六维力/力矩传感器*21300万高清摄像头、RGBD+双目、RGBD-高精度惯导传感器6+0MIC阵列优悠优必选中国手：六维力/力矩传感器*2足：六维力/力矩传感器*2RGBD*2、四目立体视觉-高精度惯导传感器6+0MIC阵列DaQiang纯米科技中国力传感器*8图像捕捉传感器、3D景深摄像头、TOF面阵激光雷达-陀螺仪*7麦克风阵列总体来看，人形机器人零部件发展趋势向高性能、轻量化、一体化发展。人形机器人需要具备更高的性能，以支持更复杂的动作和更精确的控制；轻量化是提高人形机器人效率和机动性的关键；
98、行任务时实现100%自主性，任务完成成功率高达97%2024年1月挪威1X轮式机器人公司EVE搬远、筛选、巡逻等作业任务2024年3月谷欧RT-2选代RT-H端到端复杂任务分解成简单语言指令，再将其转发为机器人动作控制2024年1月斯坦福大学研究团队低成本开源家用机器人模仿学习，通过遥控数据学习，再逐步学会自主2024年3月伯克利大学团队训练预测人形机器人自回归预测因果器CausalTrans，输入轨迹token，然后shiftedtoken“以重塑全球产业发展格局为目标，将人形机器人发展定位为国家产业战略层面”用产业政策和国家力量推动人形机器人的发展。目前中国国家层面以工信部为主导对人
100、业集聚水平，培育企业梯队，并搭建生态孵化平台，支持科研机构与企业共建5家以上人工智能联合实验室。北京市机器人产业创新发展行动方案(2023-2025年)北京市2023年6月对标国际领先产品，加快人形机器人整机及关键零部件的攻关与工程化，目标建设北京市人形机器人产业创新中心，并争创国家制造业创新中心。聚焦人工智能大模型与产业关键技术，强化关键零部件研发，推动“机器人+”应用示范。同时，推动核心产业收入目标超300亿元，以人形机器人为先锋，实现医疗健康、协作、特种、物流机器人领域的跃升，以实现产业全链条的自主化。新产业标准化领航工程实施方案（2023-2035年）工信部等4部门2023年8月强调了
101、人形机器人领域的标准化工作，包括研制基础标准（如术语、通用本体、整机结构、社会伦理等）、预研专用结构零部件和智能感知决策控制标准，以及系统评测和安全标准。此外，还涉及面向工业、家庭服务、公共服务、特种作业等场景的人形机器人应用标准预研。北京市促进机器人产业创新发展的若干措施北京市经信局2023年8月着手强化机器人产业作为战略性先导产业，通过“筑基”工程深化技术突破，发放高达3000万元的支持。重点完善机器人操作系统，开发高性能芯片与驱动组件，如伺服电机、减速器、控制器、传感器等关键零部件，及增强人工智能与大模型技术。关于组织开展2023年未来产业创新任务揭榜挂帅工作的通知工信部2023年9月面
102、向元宇宙、人形机器人、脑机接口、通用人工智能4个重点方向，发掘培育一批掌握关键核心技术、具备较强创新能力的优势单位，突破一批标志性技术产品，加速新技术、新产品落地应用。上海市促进智能机器人产业高质量创新发展行动方案(2023-2025年)上海市经信委等5部门2023年10月到2025年建成具有全球影响力的机器人产业创新高地，力争在品牌建设、应用场景和产业规模上实现十百千的突破：培养10个行业领先品牌，推动产业规模达到1000亿元。同时，将建立智能机器人检测与验证中心、人形机器人创新中心及通用机器人研究院三大服务平台，并提高工业机器人的行业密度到500台/万人。人形机器人创新发展指导意见工信部2
103、023年11月到2025年，旨在构建创新的技术体系，确保关键部件稳定供应，并使人形机器人产品具备国际市场竞争力及规模化生产。到2027年，目标是建立强大的产业生态，使中国人形机器人在全球领先。关键部件包括稳定高级功能整机开发，智能控制器及执行器升级，高效能动力系统创新，以及多模态感知系统进化。人形机器人将在特种任务、3C、汽车制造、医疗和家政服务领域发挥关键作用。技术上，硬件技术已基本准备就绪，而端到端人工智能技术方面的进展有可能使人形机器人的迭代速度大大加快。成本上，人形机器人核心零部件逐渐实现规模化量产。如达闼设计的一款智能柔性执行器SCA，其标准化和规模化也同时解决了成本问题。2024年
112、转/直线执行器002050.SZ三花智控605.842.221601689.SH拓普集团550.738.026空心杯电机603728.SH鸣志电器153.53.0109300660.SZ江苏雷利74.04.423002139.SZ拓邦股份118.09.123无框电机688698.SH伟创电气44.33.323688160.SH步科股份30.51.150688320.SH禾川科技31.21.258300503.SZ昊志机电40.90.0-21谐波减速器688017.SH绿的谐波110.61.8131002472.SZ双环传动164.212.820002896.SZ中大力德39.81.254301
115、539.SH高华科技40.21.742301413.SZ安培龙37.71.547IMU688071.SH华依科技14.31.7-89688582.SH芯动联科128.03.277002079.SZ苏州固锝61.23.540电机编码器300124.SZ汇川技术1,106.167.723688320.SH禾川科技31.21.258电机驱动器301525.SZ儒竞科技43.33.620peek轻量化材料688716.SH中研股份20.81.238301076.SZ新瀚新材21.71.723永磁体300748.SZ金力永磁133.710.426本体9880.HK优必选391.00.00002698.S
117、尚无法实现任何功能。2022年9月30日特斯拉AIDay上，OptimusGen-1亮相Gen-1概念演变为原型机特斯拉现场演示原型机行走打招呼，视频演示机器人办公室浇植、工厂拿取结构件、识别周围物体渲染图。2023年3月特斯拉在2023InvestorDay上展示了Optimus的最新视频Gen-1Optimus电机扭矩控制、力度控制更加精确灵敏；环境感知和记忆能力提升，不仅可以看路，亦会记路；还可根据人类动作范例，进行端到端动作操控。机器人可以1）独立直立行走；2）在另一台机器人上实现装配任务；3）手指关节可满足抓取电动工具、螺丝、覆盖在相框上的布等任务要求。2023年9月24
118、日特斯拉机器人官方账号TeslaOptimus在社交平台发布最新进展视频Gen-1特斯拉打通了FSD和机器人的底层模型，依赖神经网络模型和视觉技术，FSD算法得到优化，机器人在感知环境与自主分析做出运动方面表现更好；手部抓取与全身平衡表现亮眼；运动控制能力提升。机器人可完成1）视觉自标定：可通过视觉与关节位置编码器，在空间中精确定位四肢，能够自我校准手臂和腿；2）颜色分拣：可自主按照颜色对物品进行筛选分类与排序，神经网络实现端到端训练学习；3）抓放物品：可通过手指灵活抓取物品并放置指定位置；4）类人的全身伸展运动：包括瑜伽单腿站立并保持平衡。2023年12月13日特斯拉在社交平台发布Opti
119、mus-Gen2产品演示视频Gen-21）新增了2自由度的能够主动控制的脖子关节，使得头部能够活动；2）脚部做了类似人体结构的足弓设计，新增了脚趾关节，新增了脚部力/力矩感知功能；3）所有手指均具备了触觉感知能力。机器人走路速度提升了30%，减重10kg，做深蹲等动作时的平衡能力提高，可以精准地拿起和放下鸡蛋。2024年1月15日马斯克在社交平台发布机器人叠衬衫视频Gen-2马斯克称Optimus目前还无法独立完成叠衣服操作，但未来肯定能在任何环境下完全自主地实现这一功能。2024年2月24日马斯克在社交平台发布Optimus在实验室行走视频Gen-21）行走速度为0.6m/s，较12月版本提
122、nceLIVESiliconValley2024大会上强调加速计算在降低能源成本中的关键作用，并预测人形机器人制造成本将远低于预期，售价可能在1-2万美元之间，人形机器人将成为未来厂商集体生产的新类别设备。2024年4月17日新型人形机器人Menteebot亮相，人类可用自然语言向其发号施令MenteeRobotics4月17日初创公司MenteeRobotics展示了旗下首款人形机器人的原型，能够实现奔跑、侧身行走、转弯，并在举重时调整步态，内置算法允许用户通过自然语言向机器人发出指令，进行对话。量产版预计于2025年第一季度部署，将采用纯视觉传感、专用电动马达
123、和完全集成的人工智能。2024年4月19日波士顿动力新版人形机器人Atlas问世，纯电驱动波士顿动力波士顿动力宣布其液压驱动的Atlas机器人退役，并推出了全新的全电动版本，更安静、反应更快，维护更容易，且可能更节能。电驱Atlas展示了关节反转站立、头部和躯干180度旋转、跌倒后自行站起的能力，并且新Atlas采用三个手指设计，搭载丰富机载传感功能。2024年5月9日逐际动力W1进化为双足机器人逐际动力5月9日，逐际动力发布W1最新动态：作为一个通用移动平台，W1能变、多变，打破固有形态，持续释放具身智能的泛化性和通用性。这次，W1进化为双足机器人，以双腿直立自由运动，刷新多重运动能力。20
124、24年5月13日宇树发布UnitreeG1新型人形机器人，售价约为9.9万元人民币起宇树科技宇树发布UnitreeG1新型人形机器人，售价约为9.9万元人民币。拥有多达34个关节，结合力位混合控制技术，能够实现人手般的精准操作。搭载了UnifoLM（Unitree机器人统一大模型），这一强大的AI引擎赋予了机器人自我学习和迭代升级的能力，使其能够在不同环境中自我适应和成长。2024年5月17日国家地方共建人形机器人创新中心在上海揭牌成立上海市政府5月17日国家地方共建人形机器人创新中心在上海揭牌成立，这也是(人形机器人领域)国家首个公共平台。上海市经信委主任张英表示，将加快开源人形机器人原
125、型机研发，争取三年内实现1000台规模化应用示范，2025年重点行业机器人密度达到500台/万人。2024年5月17日星动纪元发布视频展示全新自研12主动自由度灵巧手星动纪元星动纪元发布视频展示全自研灵巧手XHand，能够实现收纳、使用各种工具、修剪花卉等动作，原速演示流畅程度堪比人类。有12个主动自由度，采用全驱动方案，指尖安装阵列式触觉传感器，最大抓握力达80N。2024年5月30日OpenAI重启其四年前解散的机器人团队OpenAIOpenAI发言人本周四已证实重新组建了四年前解散的机器人团队，重点可能在软件而非硬件。此前OpenAI团队因缺乏可用于训练机器人软件的数据在2020年而关
126、闭了机器人团队，但仍通过投资FigureAI、1X等公司以保持机器人领域活跃。2024年6月14日Tesla2024股东大会召开特斯拉1）目前2个人形机器人在Fremont工厂工作；2）明年进入人形机器人limited生产，供特斯拉工厂使用。预计明年将有超过1000台或者几千台拉工厂工作。5）目前进行特定任务的训练，预计2026年机器人可以执行各种广泛任务。2024年8月18日智元机器人新品发布会智元机器人8月18日，智元机器人举行2024年度新品发布会，发布了“远征”与“灵犀”两大家族共计五款商用人形机器人新品：远征A2、远征A2-W、远征A2-Max、灵犀X1及灵犀X1-W；同时，还
128、源行业首席分析师。2021年加入中信建投证券研究发展部，8年证券行业研究经验，曾就职于兴业证券、方正证券，财经杂志，专注于新能源产业链研究和国家政策解读跟踪，在2019至2022年期间带领团队多次在新财富、金麒麟，水晶球等行业权威评选中名列前茅。胡颖：胡颖：中信建投电新行业分析师，浙江大学机械制造硕士，同济大学机械学士，重点覆盖机器人、工控行业。2022年所在团队荣获新财富最佳分析师评选第四名，2022年上证报最佳电力设备新能源分析师第二名，金麒麟评选光伏设备第二名，金麒麟电池行业第三名，金麒麟新能源汽车第三名，水晶球新能源行业第三名，水晶球电力设备行业第五名。评级说明评级说明投资评级标准评级
130、信息，独立、客观地出具本报告,结论不受任何第三方的授意或影响。（ii）本人不曾因，不因，也将不会因本报告中的具体推荐意见或观点而直接或间接收到任何形式的补偿。法律主体说明法律主体说明本报告由中信建投证券股份有限公司及/或其附属机构（以下合称“中信建投”）制作，由中信建投证券股份有限公司在中华人民共和国（仅为本报告目的，不包括香港、澳门、台湾）提供。中信建投证券股份有限公司具有中国证监会许可的投资咨询业务资格，本报告署名分析师所持中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格证书编号已披露在报告首页。在遵守适用的法律法规情况下，本报告亦可能由中信建投（国际）证券有限公司在香港提供。本报告作者所持香港证