预定义消息的作用是在软件中抽象车辆基本数据（例如车速数据、雷达数据等），然后通过topic发布到消息总线，统一车辆数据获取接口。其他应用程序或服务可从消息总线中通过topic订阅预定义消息。
智驾域（高级驾驶辅助系统）消息。
智驾域基础数据。
Basic成员列表:
来自定速巡航控制系统的信号。
CruiseControl成员列表:
来自障碍物传感器系统的信号。
ObstacleDetection成员列表:
防抱死制动系统信号。
ABS成员列表:
牵引力控制系统信号。
TCS成员列表:
电子稳定控制系统信号。
ESC成员列表:
电子制动力分配（EBD）系统信号。
EBD成员列表:
紧急制动辅助（EBA）系统信号。
EBA成员列表:
此分支/子系统的功率优化信息。
PowerOptimize成员列表:
毫米波雷达信号。
Radar成员列表:
超声波雷达感知服务。
USS成员列表:
激光雷达传感器。
Lidar成员列表:
视觉感知服务，获取目标识别信息、车道信息、路面标记信息、交通灯信息、交通标志信息、泊车位信息、可行驶空间等信息。
Perception成员列表:
ActiveAutonomyLevel成员列表:
SupportedAutonomyLevel成员列表:
DetectionObjectType成员列表:
DetectionObjectUpdateFlag成员列表:
DetectionObjectMeasureFlag成员列表:
DetectionObjectMotionPattern成员列表:
RawDataFrameType成员列表:
EncodeDataFrameType成员列表:
VideoFormat成员列表:
Coordinate成员列表:
PositionStatus成员列表:
ObjectType成员列表:
LightStatus成员列表:
LineType成员列表:
LineColor成员列表:
RoadMarkingType成员列表:
ArrowType成员列表:
TrafficLightType成员列表:
TrafficLightColour成员列表:
SignSematic成员列表:
VlaueUnit成员列表:
SignState成员列表:
ParkingStatus成员列表:
ParkingSpaceType成员列表:
BoundaryType成员列表:
电子稳定控制系统报告的道路摩擦值。
RoadFriction成员列表:
位置信息。
Point3D成员列表:
目标相对加速度信息，包含误差。
Acceleration成员列表:
目标绝对加速度信息，包含误差。
Velocity成员列表:
TimeStamp成员列表:
姿态。
Quaternion成员列表:
相对自车坐标系，目标包围框中心（长方体质心）位置，位姿信息主要提供目标位姿信息，包括位置、姿态和协方
差。
Pose成员列表:
ReferencePoint成员列表:
目标轮廓信息。
Dimension成员列表:
雷达探测的目标物信息。
ObjectArray成员列表:
二维坐标数组。
Point2D成员列表:
点数据停止线：需填写停止线左起点、右终点
斑马线：需填写斑马线右前点、斑马线左前点、斑马线右后点、斑马线左后点其它：则按实际情况填写点信息。
Points2D成员列表:
DetectionObjects成员列表:
跟踪目标物数组，数组长度为trackObjectsNum，即目标物个数。
TrackObject成员列表:
车道线点列表（车道线取车道宽度的中心线；路沿取靠近马路的边界线）。
Points3D成员列表:
车道线拟合参数。
Coe成员列表:
路面标记集合。
RoadMarking成员列表:
交通灯集合数组。
TrafficLight成员列表:
交通标志结构。
TrafficSign成员列表:
停车位数据。
ParkingSpace成员列表:
毫米波雷达识别的目标物信息。
RadarObjects成员列表:
UssObjects成员列表:
激光雷达识别的目标物信息。
LidarObjects成员列表:
跟踪目标数据集。
TrackObjects成员列表:
车道线数组，数组长度为laneLinesNum，即车道线个数。
LaneLine成员列表:
车道线信息（包含路沿）。
LaneLineInformation成员列表:
路面标记信息。
RoadMarkingInformation成员列表:
交通灯信息。
TrafficLightInformation成员列表:
交通标志信息。
TrafficSignInformation成员列表:
停车位信息。
ParkingInformation成员列表:
可行驶空间信息。
FreeSpaceInformation成员列表:
车辆识别信息和基础信息。
VehicleInformation成员列表:
RefuelPosition成员列表:
提供所有车身组件。
钥匙的状态。
Key成员列表:
方向盘辅助功能。
SteerWheel成员列表:
天窗的控制状态。
SunRoof成员列表:
迎宾踏板的控制状态。
WelcomePedal成员列表:
引擎盖状态。
Hood成员列表:
行李舱状态。
Trunk成员列表:
鸣笛信号。
Horn成员列表:
汽笛的控制和状态服务。
Siren成员列表:
翁鸣器的声音调节控制和状态服务。
Buzzer成员列表:
雨量传感器。
Raindetection成员列表:
挡风玻璃。
Windshield成员列表:
外部灯光。
Lights成员列表:
行人警示信号。
Avas成员列表:
后视镜。
Mirrors成员列表:
车身电源优化信号。
尾翼信号。
RearSpoiler成员列表:
后挡风玻璃遮阳帘。
RearShade成员列表:
RearviewMirror成员列表:
所有的车门，包括车窗和开关。
Door成员列表:
活动顶篷。
Convertible成员列表:
BrakeLightActive成员列表:
LightSwitchMode成员列表:
WipingMode成员列表:
WipingSystemMode成员列表:
MirrorAntiGlareMode成员列表:
PhysicsLightStatus成员列表:
LearnedStatus成员列表:
AntiPinchStatus成员列表:
IceBreakingStatus成员列表:
ActuateStatus成员列表:
KeyAuthStatus成员列表:
KeyLocation成员列表:
TrunkLocation成员列表:
WindshieldLocation成员列表:
FogLocation成员列表:
DirectionIndicatorDirect成员列表:
MirrorLocation成员列表:
RearShadeSwitchMode成员列表:
SwitchMode成员列表:
ConvertibleStatus成员列表:
SunRoofSwitchMode成员列表:
灯状态。
天窗遮阳板状态。
ShadeStatus成员列表:
提示音模式。
BuzzerMode成员列表:
挡风玻璃上的雨刷的信号。
Wiping成员列表:
详细控制雨刷行为的信号。默认情况下，只需要一个实例。
WipingSystem成员列表:
挡风玻璃清洗液。
WasherFluid成员列表:
束光灯。
BeamLight成员列表:
雾灯。
FogLight成员列表:
刹车灯。
BrakeLight成员列表:
告警灯信号。
HazardLight成员列表:
灯光闪烁模式。
FlashMode成员列表:
转向灯。
DirectionIndicator成员列表:
通用灯的控制和状态服务，每一个普通物理灯一个结构。
PhysicsLights成员列表:
周期模态。
PeriodMode成员列表:
光束方向调节控制和状态服务，每一个可角度调节的物理灯一个对象。
BeamLightDirection成员列表:
门把手信号。
DoorHandle成员列表:
车窗状态。
Window成员列表:
所有座舱内部件，包括车门。
信息娱乐系统。
Infotainment成员列表:
室内灯光。
座椅。
Seat成员列表:
基础信息。
BasicInfo成员列表:
提供方向盘辅助功能。
MediaActionMode成员列表:
MediaPlayedSource成员列表:
MuteMode成员列表:
DateFormat成员列表:
TimeFormat成员列表:
DistanceUnit成员列表:
FuelVolumeUnit成员列表:
FuelEconomyUnits成员列表:
EVEconomyUnits成员列表:
TemperatureUnit成员列表:
TirePressureUnit成员列表:
DayNightMode成员列表:
ProjectionActiveMode成员列表:
ProjectionSource成员列表:
ProjectionSupportedMode成员列表:
SeatRowId成员列表:
ClickSwitchMode成员列表:
PressSwitchMode成员列表:
RotarySwitchMode成员列表:
AdjustType成员列表:
媒体。
Media成员列表:
媒体播放。
MediaPlayed成员列表:
导航。
Navigation成员列表:
目的地设置。
DestinationSet成员列表:
人机界面。
HMI成员列表:
智能手机互联。
SmartphoneProjection成员列表:
区域照明。
Spotlight成员列表:
特定排的整排区域照明灯。
SpotlightRow成员列表:
乘客信息。
Occupant成员列表:
乘客认证。
Identifier成员列表:
靠背。
Backrest成员列表:
腰托。
Lumbar成员列表:
软垫。
SideBolster成员列表:
座位。
Seating成员列表:
头枕。
Headrest成员列表:
腿托。
LegRest成员列表:
安全气囊。
Airbag成员列表:
单人座椅靠背开关。
BackrestSwitch成员列表:
单人座椅腰托开关。
LumbarSwitch成员列表:
单人座椅软垫开关。
SideBolsterSwitch成员列表:
单人座椅座位开关。
SeatingSwitch成员列表:
单人座椅头枕开关。
HeadrestSwitch成员列表:
单人座椅按摩开关。
MassageSwitch成员列表:
单人座椅开关。
SeatSwitch成员列表:
指定座椅所在排。
SeatRow成员列表:
SeatPos成员列表:
车轴信号。
Axle成员列表:
手刹信号。
ParkingBrake成员列表:
方向盘信号。
SteeringWheel成员列表:
加速信号。
Accelerator成员列表:
制动信号。
Brake成员列表:
档位消息。
Gear成员列表:
扭矩计算消息。
TorqueDetermined成员列表:
转向状态与控制。
Steer成员列表:
车辆运动状态。
Motion成员列表:
车轮状态消息。
Wheel成员列表:
电子驻车消息。
EPB成员列表:
驱动电机控制消息。
MotorControl成员列表:
AxleRowId成员列表:
SteeringWheelPosition成员列表:
AcceleratePedalSwitchStatus成员列表:
AcceleratePedalKickdownStatus成员列表:
AcceleratePedalFault成员列表:
BrakeSwitchStatus成员列表:
GearStatus成员列表:
WheelSpeedDirection成员列表:
EPBSwitchMode成员列表:
EPBState成员列表:
MotorMode成员列表:
MotorDampingMode成员列表:
车轮制动信号。
WheelBrake成员列表:
车胎信号。
WheelTire成员列表:
左车轮信号。
LeftWheel成员列表:
右车轮信号。
RightWheel成员列表:
车轮信号。
WheelInformation成员列表:
车轴信息。
AxleRow成员列表:
方向盘转角。
SteerAngle成员列表:
方向盘角速度。
SteerAngleSpeed成员列表:
方向盘转向扭矩。
SteerTorque成员列表:
加速踏板。
AcceleratePedal成员列表:
报制动踏板行程和开度。
BrakePosition成员列表:
制动踏板开关。
BrakeSwitch成员列表:
制动踏板。
BrakePedal成员列表:
制动主缸压力。
MasterCylinderPressure成员列表:
纵向减速度。
BrakeAccelerationXAxis成员列表:
纵向总制动力。
BrakeTotalForce成员列表:
制动控制扭矩。
BrakeTorque成员列表:
ADS输入请求。
ADSTarget成员列表:
制动总扭矩，包括制动和电机产生的叠加负扭矩。
TotalBrakeTorque成员列表:
车轮转向角度（前轴/后轴两轮转角平均值）。
WheelAngle成员列表:
前轮转向角度（前轴两轮转角平均值）。
FrontWheelAngle成员列表:
后轮转向角度（后轴两轮转角平均值）。
RearWheelAngle成员列表:
纵向加速度。
MotionAccelerationXAxis成员列表:
侧向加速度。
MotionAccelerationYAxis成员列表:
横摆角速度。
MotionYawRate成员列表:
侧倾角速度。
MotionTiltRate成员列表:
轮速信息。
WheelSpeed成员列表:
轮速脉冲。
WheelSpeedPulse成员列表:
轮胎胎压。
WheelTirePressure成员列表:
电子驻车开关。
EPBSwitch成员列表:
电子驻车状态。
EPBStatus成员列表:
静态坡度。
StaticSlope成员列表:
电机基本状态。
MotorStatus成员列表:
左前电机控制状态。
FrontLeftMotorStatus成员列表:
右前电机控制状态。
FrontRightMotorStatus成员列表:
左后电机控制状态。
RearLeftMotorStatus成员列表:
右后电机控制状态。
RearRightMotorStatus成员列表:
电机控制状态。
MotorControlStatus成员列表:
互联。
互联域基础数据。
驾驶员信息。
驾驶员认证。
驾驶员检测信息。
Detection成员列表:
车辆行驶信息。
车速消息。
Speed成员列表:
车辆行程信息。
TraveledData成员列表:
空间加速度。轴定义符合ISO8855。
空间旋转。轴定义符合ISO8855。
AngularVelocity成员列表:
当前行驶状态消息。
CurrentStatus成员列表:
车辆的当前纬度和经度。
CurrentLocation成员列表:
服务数据。
Service成员列表:
碰撞消息。
Crash成员列表:
SpeedDirection成员列表:
GNSSFixType成员列表:
CrashStatus成员列表:
全球导航卫星系统接收器天线相对于车辆坐标系的安装位置。轴定义符合ISO8855。原点位于（第一个）后桥的中心。
MountingPosition成员列表:
关于用于确定当前位置的全球导航卫星系统接收器的信息。
GNSSReceiver成员列表:
车辆测量的外部信息。
ExteriorData成员列表:
能量管理。
充电接口消息。
ChargePort成员列表:
充电控制消息。
Charging成员列表:
充电指示消息。
ChargeIndicator成员列表:
高压电池状态消息。
HighVoltageBattery成员列表:
低压电池状态消息。
LowVoltageBattery成员列表:
电池均衡消息。
HighVoltageBatteryBalance成员列表:
电源管理消息。
PowerSupplier成员列表:
电路配电消息。
Circuit成员列表:
蓄电池管理数据。
BatteryManager成员列表:
ChargePortId成员列表:
PlugType成员列表:
PlugCapability成员列表:
ChargePortState成员列表:
ChargeLockStatus成员列表:
SupplyMode成员列表:
ChargeStatus成员列表:
Indicator成员列表:
HighVoltageBatteryBalanceStatus成员列表:
HighVoltagePermit成员列表:
HighVoltageStatus成员列表:
HighVoltageAbnormalCode成员列表:
PowerSupplyType成员列表:
ChargePortFlap成员列表:
ChargePlugType成员列表:
ChargingMode成员列表:
TimerMode成员列表:
充电口状态。
ChargePortStatus成员列表:
充电插口处测量的当前充电电压。
ChargeVoltage成员列表:
电源信息。
PowerInfomation成员列表:
Timer成员列表:
充电电流。
ChargeCurrent成员列表:
高压电池允许的回馈功率及电流。
PowerLimit成员列表:
高压电池的累计统计信息。
HighVoltageBatteryAccumulationStatus成员列表:
高压电池回馈/放电功率限值。
LowVoltageBatteryAccumulationStatus成员列表:
高压系统上下电结果及异常原因。
Status成员列表:
高压电源的统计信息。
PowerSupplierAccumulationStatus成员列表:
高压操作。
HighVoltageReady成员列表:
电池组的温度信息。
Temperature成员列表:
DCDC成员列表:
OBD（车载自动诊断系统）数据。
OBD诊断码。
Code成员列表:
IgnitionType成员列表:
诊断码01-OBD状态。
OBDStatus成员列表:
氧传感器(诊断码14-1B)。
O2Sensor成员列表:
宽范围/频带氧传感器(诊断码24-2B和诊断码34-3B)。
O2WRSensor成员列表:
气缸组N催化剂信号。
CatalystBank成员列表:
O2成员列表:
O2WR成员列表:
催化剂信号。
Catalyst成员列表:
诊断码41-本次行程OBD状态。
DriveCycleStatus成员列表:
用于电池管理等的传动系统。
传动系统基础数据。
到飞轮壳为止的特定发动机数据。
CombustionEngine成员列表:
到驱动轴为止的特定的变速器数据。
Transmission成员列表:
电动机特定数据。
ElectricMotor成员列表:
燃油系统数据。
FuelSystem成员列表:
PowertrainType成员列表:
EngineConfiguration成员列表:
AspirationType成员列表:
EngineOilLevel成员列表:
TransmissionType成员列表:
DriveType成员列表:
PerformanceMode成员列表:
GearChangeMode成员列表:
SupportedFuelTypes成员列表:
SupportedFuel成员列表:
HybridType成员列表:
LockDirection成员列表:
LockState成员列表:
HighVoltageBatteryFaultRank成员列表:
HighVoltageBatteryAlarm成员列表:
HighVoltageBatteryMode成员列表:
RelayState成员列表:
SwitchID成员列表:
SwitchState成员列表:
DieselExhaustFluid成员列表:
柴油机微粒过滤器信号。
DieselParticulateFilter成员列表:
电池包温控消息、设备散热消息、空调消息、除霜除雾消息等。
提供动力电池包的温控服务。包括控制电池包工作温度、控制电池包冷却回路冷却液最小流量等。
Battery成员列表:
提供电驱等部件的散热温控服务。包括控制指定部件的工作温度、控制指定部件温控回路冷却液的最小流量等。
Device成员列表:
提供座舱温控消息。包括空调开关、温区目标温度设置、出风口温度获取和光照强度查询等。
AirCondition成员列表:
提供通风消息。包括出风口风速、出风口风向及内外循环模式的控制等。