ProU软件应用心得1：运动控制卡与人机界面
深圳Lipton2018．08．16．
一.ProU软件简介
优易控ProU是应用与工业控制领域的软件。其硬件平台是基于Window系统的工控机，其软件可对运动控制卡、IO控制卡、EtherCAT总线伺服电机及模块、网络相机进行编程及控制。其系统结构如图1.1所示。
图1.1ProU软件及硬件结构
ProU软件可在WindowsXP、Win7、Win8、Win10操作系统（x86、x64）下运行，用于程序开发、调试以及监控。支持梯形图、工艺块、C语言三种编程方式。
在ProU软件之下还有一个ProH软件，它在目标机器上运行，负责程序执行及调度、数据管理、线程管理、通讯管理等。
1.ProU软件的特点
●采用梯形图编程，与三菱PLC的梯形图兼容；
●人机界面美观、设计方便；
●集成了机器视觉功能，不需要编程，调用简单、方便。
●集成了CAD图形设计、编辑功能，可将复杂的轨迹转换为G代码，并能在梯形图
中运行。
ProU软件特别适合熟悉PLC编程语言的工程师开发基于运动控制卡、EtherCAT总线产品的自动化设备的应用程序，而且使用机器视觉功能、CAD图形设计也十分方便、简单。
2.ProU软件的安装
直接运行ProU3.8.6.exe、ProH3.8.6.exe即可。
二.运动控制卡的安装、配置与基本指令
一）运动控制卡的安装、配置
1.以雷赛DMC1380运动控制卡为例：首先在计算机中安装好运动控制卡；然后按照运动控制卡的手册指引安装驱动软件；并用其测试软件检测硬件，确保电机、IO器件工作正常。硬件接线图如图
2.1所示。
图2.1DMC1380运动控制卡接线图
2.打开ProU软件。点击“工程”“新建工程”，出现图2.2所示的对话框。“产品选择”中的“型号”选择MCPCI，即PCI总线运动控制卡。设置好工程名称Example0，选好存储工程的路径，点击“确定”。
图2.2新建工程对话框
3.在“工程数据”栏中，用鼠标右键点击“控制卡”，出现一个选项框，如图2.3所示。点击“添加”。之后出现图2.4所示的对话框，分类选“运动控制”，型号选“DMC1380”，然后点击“添加”键。
图2.3添加运动控制卡图2.4选择运动控制卡的型号
4.在工程树的“控制卡”图标下出现了“0：DMC1380”。点击其前面的“+”号，三个轴的轴号展开，如图2.5所示。
图2.5运动控制卡已添加
5.鼠标左键双击“轴0”，弹出0号轴参数表，如图2.6所示。
点击“基本参数”表，将“单位设置”设为“3-脉冲”，“脉冲当量”、“位移当量”、“单位倍率”都设为1，如图2.6所示。即位移单位为脉冲。
图2.6轴的基本参数表
6.点击“定位数据”表，如图2.7所示。
首先，点击“定位数据”表左上放的图标，添加一条定位数据。将第一行的“定位模式”设为“2-1轴直线运动（INC）”，即：单轴点位运动，用相对坐标定位。“运行速度”设为1000脉冲/秒；“定位地址”，即移动距离，设为2000个脉冲。如图2.7所示。
再次点击“定位数据”表左上放的图标，添加第二条定位数据。“运行速度”设为1000脉冲/秒；“定位地址”，设为-2000个脉冲，即向负方向移动的距离。如图2.7所示。
图2.7轴的定位数据
二）点位运动指令
1.点击“MAIN”界面，编写梯形图表。
可使用该界面左侧的工具栏中的快捷键编程。鼠标左键点击快捷键，如第一个“常开触点”，弹出一个对话框。在上面填写相应的参数，然后点击“确定”，该元件即画在梯形图中。如图2.8所示。
图2.8编写梯形图
点击菜单中的“编辑”，可选择复制、剪切、粘贴、行插入、行删除、列插入、列删除等操作，如图2.9所示。在梯形图界面中，单击鼠标右键，弹出的快捷菜单中也有许多编辑功能可用。
图2.9编辑功能
编辑中常用的快捷键如下：
删除指令：选中指令，按DELETE键
修改指令：选中待修改指令后，按ENTER键，可修改当前指令
画线：按住CTRL键，配合←↑→↓键，可快速的画线或删除线段
插入行：Shift+insert插入列：Ctrl+insert
删除行：Shift+Delete删除列：Ctrl+Delete
完成的梯形图如图2.10所示。
图2.10点位运动控制指令
X4、X5为接在DMC1380运动控制卡的第5、第6号通用输入口上的常开按钮。硬件接线图如图2.1所示。
点位运动指令为：MCTBL轴号定位数据行号
指令中数据前的K，表示该数据为10进制数。
电机做点位运动的参数如图8所示。当开关X4闭合时，按照第1行定位数据运行，0号轴上的电机正转2000个脉冲；当开关X5闭合时，按照第2行定位数据运行，0号轴上的电机反转2000个脉冲。速度均为1000脉冲/秒。
2.点击菜单中的“变换”，选“变换（全部程序）”，完成程序编译，如图2.11所示。编译成功的程序背景由灰色变为白色。
图2.11编译程序
3.打开程序ProH。其界面如图2.12所示。
图2.12ProH程序界面
4.在ProU程序中，点击菜单中的快捷键“写入”，如图2.13所示。弹出对话框如图2.14所
示。
图2.13写入快捷键
5.在“写入”对话框中先选“选择所有”，在点击“执行”。程序和控制卡的参数都下载至ProH中。
图2.14“写入”对话框
6.执行远程RUN，即开始执行程序。如图2.15所示。
7.点击菜单中的快捷键“监视开始”，如图2.16所示。闭合X4或X5开关，0号轴上的电机就进行正、反转运动。