（报告出品方/作者：华鑫证券，林子健、谢孟津）
Robotaxi图景概述
Robotaxi部署模式分为“自运营模式”+“金三角模式”：自运营模式：企业拥有自有Robotaxi运力，以特斯拉为代表，通过自购车辆部署车队，积累真实车辆、用户数据。金三角模式：技术+整车+出行平台，依靠聚合型平台整合各方优势资源。目前，各国商业化发展路径逐渐趋同，形成“专业化分工+深度合作绑定”共识，更多地转向“金三角”协作模式，如“上汽-享道-Momenta”，“Cruise-通用-Lyft”等。
运营维度梳理
开通地区最广，萝卜快跑稳居国内最大Robotaxi服务商
百度Apollo旗下Robotaxi品牌，致力于“无人车市场化+全流程自动化”。作为百度Apollo旗下的Robotaxi服务品牌，萝卜快跑自2021年开始进行市场化探索，通过建立全球最大的无人车自动运营网络，实现无人车服务全生命周期的自动化（自动唤醒、自动出车、自动换电和自动清洁等）。全国多城扩张，运营地区最广。萝卜快跑是开放城市最多的自动驾驶出行服务，已经在北京、上海、广州、深圳、重庆、武汉、成都、长沙、合肥、阳泉、乌镇等多个城市布局，运营范围还在逐步拓展。萝卜快跑搭载百度Apollo领先的L4级自动驾驶技术可应对海量城市道路场景，其自动驾驶牌照数、技术专利数、自动驾驶里程数均居全国第一。每日每车成本308.4元，收入416.5元，盈收能力突出，成本优势和经济效益将持续释放。根据估算，萝卜快跑目前整车成本约为308.36元，而单车收入为416.5元，盈利能力可观。
实现跨江、机场接驳，进入武汉全域全无人商业化发展阶段
武汉跨江、机场接驳，萝卜快跑逐步扩大武汉区域范围。截至2024年4月，百度Apollo自动驾驶里程已超1亿公里，萝卜快跑累计服务超600万单，在武汉，已能够在3000平方公里的土地上7*24小时的运营,每日全无人行驶里程超10万公里。萝卜快跑在武汉范化速度不断加快。2022年，萝卜快跑在武汉试点初期，范围仅限武汉经开区的小部分区域，2023年起，其在武汉试点范围逐步扩大至江北的大半区域，2024年进一步拓展，运营范围已跨过长江，基本覆盖武汉主城区。极低出险率为无人驾驶安全性提供保障。百度Apollo为每辆无人车及乘客购买了500万的保险，但过去两年的数据显示，实际车辆出险率仅为人类司机的1/14。
成本下降叠加规模效应，预计年底接近收支平衡
第六代无人车颐驰06开始交付，年内完成千台部署。颐驰06是由百度Apollo与江铃新能源合作推出的首款产品，搭载百度Apollo第六代智能化系统解决方案，应用“百度ApolloADFM大模型+硬件产品+安全架构”的方案，通过10重安全冗余方案、6重MRC安全策略，车辆安全水平接近国产大飞机C919；计划2024年内在武汉完成千台无人车部署。成本侧和收入侧双管齐下，预计年底实现盈亏平衡。（1）整车成本：萝卜快跑第六代车型相比上一代整车成本降低60%，官方采购价为20.46万；（2）营运成本：随着无人车自动运营网络的建成，营运成本将降低30%；（3）服务成本：通过自动驾驶系统以及人车舱效率的持续提升，服务成本将降低80%；预计未来随着投放量的增加，单车运营成本将显著降低，规模效应或将体现。萝卜快跑计划到2024年底在武汉实现收支平衡，并在2025年全面进入盈利期。
PonyPolit+：小马智行联动丰田，共推无人驾驶城市级落地
北上广深四地开花，部署车队进程不断加速。目前，小马智行已在北京、上海、广州和深圳四大城市部署了无人化自动驾驶车队，并在北京、广州、深圳三地率先启动无人化商业收费服务。携丰田共绘智驾蓝图，合资推动L4级Rbotaxi量产运营。小马智行与丰田中国、广汽丰田共同成立合资公司，开展首款铂智4XRobotaxi车型共同研发和生产规划，规划第一期国内投放千台规模铂智4X自动驾驶车辆，在国内一线城市开展规模化的全无人驾驶出行服务。混合运营模式推动Robotaxi商业化落地。为加快自动驾驶技术的商业化进程，小马智行双线并举，一方面积极自建自动驾驶出行技术平台PonyPilot+，“从0到1”沉淀Robotaxi的全栈产品经验，另一方面，积极与出行平台合作，完成“从1到N”的扩张，目前已与与曹操出行、如祺出行、T3出行等合作伙伴取得突破性进展。
技术维度梳理
智驾能力：Waymo累计里程居榜首，Cruise拥有最大车队规模
Cruise、Waymo和Zoox路测车辆数最多。2023年，加州DMV登记的自动驾驶路测车辆共1603台，前三名分别是Cruise、Waymo和Zoox，路测车辆总数分别为510/438/284台，总和约占加州所有自动驾驶路测车辆总数的80%；此外，2021年10月，由于全无人测试中出现事故，小马智行主动暂停加州全无人路测。MPI(MilesPerIntervention)公布了全年里程和接管数，该指标是衡量自动驾驶车辆是否达到了人类驾驶员的安全水平的重要指标。根据MPI数据，平均接管里程较短的为滴滴、百度Apollo。
硬件对比：waymo、百度Aopllo作为第一梯队持续领跑
硬件配置赛道，waymo、百度Aopllo作为第一梯队持续领跑。Waymo具有一定的技术领先优势。其硬件配置包括高精度激光雷达、多种类型的摄像头、毫米波雷达和高性能计算平台等，能够提供精确的环境感知和路径规划。而百度Apollo优势在于其综合的硬件配置和技术集成能力，涵盖了多种传感器和计算单元，确保了车辆的环境感知、决策和控制的高效协同，二者分别领跑国际与国内Robotaxi硬件配置赛道。
政策法规梳理
路段测试：国内自动驾驶道路测试城市数持续增加
路测对比：武汉北京先发优势卓著，各地路测里程快速增长
海外Robotaxi梳理
“跨越式”发展，Waymo进入Robotaxi1.0阶段
全球自动驾驶领军者：Waymo始于2009年谷歌自动驾驶项目，自2016年起在美国凤凰城进行自动驾驶测试，2017年Waymo和Lyft签订有关无人驾驶的合作协议，双方将在项目试点和产品开发上共同合作，推动自动驾驶技术的发展与普及，并于2018年推出付费运营服务WaymoOne，是全球首家自动驾驶约车服务。全面聚焦Robotaxi：2023年Waymo积极迈出与运营平台合作商业化落地的步伐，与Uber和捷豹三方合作在旧金山、菲尼克斯实现Robotaxi正式收费运营。2024年3月14日起，其全自动驾驶约车在洛杉矶向公众提供服务，目前在三个城市，每周完成超过50,000次付费出行，部分地区实现全天候运营，并将于今年年底扩展至奥斯汀。
配备第五代WaymoDriver，三城齐布局
Waymo配备第五代的自动驾驶套件（WaymoDriver），依赖远程操作员。遇紧急情况时会减速停下，请求远程协助，操作员会远程引导车辆行驶。今年Waymo召回444辆自动驾驶汽车，据Waymo透露，召回是Waymo对所有涉事车辆进行软件更新以解决问题，并积极与美国国家公路交通安全管理局（NHTSA）合作，确保自动驾驶汽车的安全性。6月18日，Waymo宣布开始测试第六代自动驾驶系统，该系统搭载在极氪（NYSE：ZK）定制车型上。凤凰城、奥斯汀、洛杉矶三城积极布局。waymo布局路线采取更开放的发展态度和“跨越式、快节奏”的发展方式。计划凤凰城覆盖315平方英里、覆盖奥斯汀市内43平方英里、覆盖从圣莫尼卡到洛杉矶市中心的63平方英里。
Robotaxi前景的四个思考
单车盈利模型：成本侧
整车制造成本有望持续下降：以萝卜快跑第六代无人车为例，价格相比上一代成本下降近60%。萝卜快跑第六代无人车的成本为20.46万，基于北汽极狐阿尔法T纯电车型定制而成的第五代无人车的成本是48万，从成本价格角度来看，第六代无人车成本已实现大幅削减，相较于前代车型再次创下了行业新低，大大减轻了折旧压力，压缩成本回收周期，未来萝卜快跑搭载车型的单车成本可能进一步压缩，运营效率也有望进一步提升，无人驾驶车辆相对于如今的网约车将更具备价格优势。
端到端与L4路线智驾提供商的关系
展望未来，我们认为规则和端到端两条路线或将互为补充。对于驾驶来说，在到达目的地的同时，需要平衡安全、舒适、效率三个维度。端到端在核心城区具备更高的能力去平衡效率和安全，规则为主的路线在对安全要求高的交通情景，具备更强的可解释性和易于修改的空间。
L4级无人驾驶有望在低速+单一场景中率先实现商业闭环
以算法路线为例，L4级别无人驾驶或将在低速+单一情景中率先实现商业闭环。低速无人驾驶被认为是行业中最快实现应用落地和规模复制的领域。目前，快递接驳、校园配送、安全巡逻、餐饮零售、智慧社区、智慧园区、旅游景区等多个场景正快速开拓。低速无人车应用场景广泛。随着物流配送、安防巡逻、零售、环卫等运营场景的需求日益增加，低速无人车在类似场景发挥着较大作用，未来有望实现全天候智能管理服务。