西安汽车陪驾的收费标准因陪驾机构和服务内容的不同而有所差异。
有照陪练方面，自动档零约一般80元/小时，每次课程2小时起，会员卡10小时650元；自动挡SUV零约110元/小时，每次课程3小时起，会员卡10小时950元；长途拉练100元/小时，过路过桥费自理；山路陪练90元/小时，起练4小时；自带车60元/小时，起练3小时，办卡10小时500元。
无照陪练中，C1、C2无照科二、科三考前强化一节课240元。
部分陪驾公司如西安森恩汽车陪驾中心，有驾照的手动挡车型，比亚迪F3、桑塔纳普通收费55元/1小时，5小时礼包260元，10小时礼包480元，20小时礼包900元；自动挡现代悦动等车型普通收费65元/1小时，5小时礼包280元，10小时礼包550元，20小时礼包1000元。无驾照的手动挡车型，比亚迪F3普通收费65元/1小时，5小时会员卡260元，10小时会员卡600元。
还有一些陪驾机构收费标准较为统一，如西安市龙马汽车陪练公司、冠军陪练、平安陪练、西安卓越汽车陪练等，均为50元/小时。
西安驾校陪练科目二和科目三只要40块，5小时200块，10小时350块。
需要注意的是，三环之内部分陪驾机构免费接送，每辆车、车上人均投有保险，每车均配有副刹车，以实现安全驾驶。
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