51Sim是51WORLD于2017年孵化的智能驾驶仿真测试子公司，独立研发了拥有自主知识产权的自动驾驶仿真测试平台51Sim-One，数据处理与挖掘平台Dataverse等产品，具备全链闭环一体化仿真能力，可以提供数据驱动云仿真，XIL在环仿真测试等解决方案，在场景仿真、分布式云仿真、感知仿真等领域具有核心的技术优势，是国内智能驾驶仿真测试的领导者之一。
截至目前，51Sim累计合作智能驾驶行业客户多达近百家，为车企及上下游伙伴提供标准产品+定制方案的全栈仿真服务，解决主机厂、Tier1及合作伙伴不同层面的仿真应用问题，助力中国自动驾驶量产落地。
二
51Sim研发背景
智能驾驶系统需要进行大量系统和算法的测试验证才能达到量产的条件，单纯依靠实车路测极难完成这一目标。仿真测试是一种重要的测试支撑手段和量产加速技术，通过在虚拟环境中大量构建静态地图和环境，以及各种动态场景，并模拟真实的传感器和车辆动力系统的工作机制，可以在开发和测试的过程中对智能驾驶系统进行全面评估和验证。算法人员和开发人员可以通过这种手段探索算法系统的安全边界，同时大大提高开发和测试的效率，从而帮助智能驾驶系统更好地应对各种富有挑战的驾驶场景。
三
51Sim核心竞争力
1、全模块云原生：云原生架构的横向扩展能力可以轻松的把仿真主车扩展到用户需要的数量，支持云端大规模并发测试，实现快速量产。
2、大规模商业化：产品经过与业内头部客户多年共同打磨，深度整合客户需求，用户粘性高，商业化成熟度国内领先。
3、全自研国产：产品全模块自研，技术自主可控，充分满足信创要求，为客户提供完整且灵活的国产化产品方案。
4、全链一体化仿真能力：结合场景生成和传感器建模能力，构筑了业界领先的感知仿真能力。单机和云仿真一体化，SIL和HIL一体化，企业不用再拼凑方案。
四
51Sim产品体系
51Sim自研了具有自主知识产权的数据平台Dataverse，及仿真测试平台Sim-One，可以面向主机厂，Tier1，科技公司，检测机构，高校等提供标准产品及定制化仿真平台设计和搭建的服务。一方面可依托Dataverse实现路采数据的处理和挖掘，并通过数据使用下游的云端Sim-One高并发集群版本进行大规模的云端仿真闭环测试，另外也可以依托Sim-One的一体化仿真测试能力，尤其是卓越的感知仿真能力，进行各类XIL在环测试，包括硬件在环、驾驶员在环、整车在环等，全面赋能智能驾驶的开发和测试全流程。
01
数据闭环云仿真
1.1Dataverse数据管理与挖掘平台
Dataverse是针对自动驾驶仿真测试开发的一款数据平台。平台具备数据清洗、数据计算、数据管理、数据可视化、场景挖掘等能力，帮助实现智能驾驶规控算法数据驱动的仿真闭环。
1.2Sim-One智能驾驶仿真平台
Sim-One智能驾驶仿真平台，采用云+单一体化架构设计，具备极强的可扩展性，既保证测试质量，又能保证测试数量。
Sim-One高并发云版，采用云原生分布式架构，支持不同仿真节点分布在多个物理节点上，私有云、公有云均可部署；UI基于WEB端开发，场景创建、编辑以及测试任务的管理均可在线完成；成本低，满足团队协作需求。
Sim-One单机版，提供了多路传感器同步仿真能力，高品质本地渲染能力；既可以为各种硬件在环提供解决方案；也可以适合搭配云端，面向研发人员做本地算法开发和调试使用。
1.3WorldEditor地图编辑器
WorldEditor是一款围绕着智能驾驶仿真系统所需要的高精地图文件(OpenDrive)的生成、编辑与保存等多项功能于一体的应用软件。它满足快捷、方便等易用性与安全、可靠等稳定性所要求的各项指标。
02
XIL在环仿真解决方案
2.1多路视频注入感知在环仿真
Sim-One具有强大的感知仿真能力，一方面可以提供用于感知仿真的高保真3D仿真测试场景工具链和要素库，此外也提供了各种品牌和型号传感器相匹配的复杂传感器仿真模型。
Sim-One分布式传感器仿真支持BEVTransformer算法需要的7+路4K摄像头和4+路环视鱼眼摄像头实时同步仿真。摄像头仿真支持内参、畸变、鱼眼、噪声等参数设置，结果通过H265网络输出、或显卡HDMIYUV/RAW12输出到视频注入板卡等。激光雷达仿真支持国内主流固态和机械激光雷达品牌的仿真和UDP协议注入。
2.2V2X硬件在环仿真
Sim-OneV2X仿真实现了V2X车联网的全场景测试，具有高效、低成本和低风险的特点，能够大幅度降低车联网测试费用，特别是构建真实场景的费用。
V2X硬件在环将虚拟仿真与硬件(OBU/RSU)结合，通过虚拟仿真场景构建V2X国标场景（包括对手车，红绿灯，道路施工，积水，拥堵，以及车辆故障等），最终产生符合国标的V2X数据，结合GNSS模拟器生成GPS定位信号，无线综测仪生成V2X数据电磁信号，来验证真实OBU或者RSU预警/决策算法。
2.3驾驶模拟器和驾驶员在环仿真
51Sim自主研发了6轴动态模拟器、静态模拟器、非机动车模拟器以及视景系统，能够重现“人-车-环境”在实际车辆驾驶中的相互作用，具备广阔的应用场景。
动态驾驶模拟器
动态驾驶模拟器通过使用工业级伺服电动缸，毫秒级精确控制模拟器姿态，极大程度得消除在虚拟现实环境下试驾时的眩晕感，并且进一步增强用户试驾的感受真实度，营造出加减速、G力环境，真正做到接近实际试驾的体验。
多车互动仿真
51Sim可以帮助客户搭建仿真测试实验室，实现多驾驶员在环的大型仿真测试系统。系统包含一台多自由度驾驶模拟器+大型环模视景系统，多台静态驾驶模拟器、非机动车以及行人动作捕捉设备。已实施的系统是国内首个集机动车驾驶员、非机动驾驶员以及行人在环于一体的仿真测试系统。