在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势，很有幸参加了由苏州镒升贸易有限公司和我们学校组织的校企合作工学结合——工业机器人项目。该公司是苏州市高兴技术企业，主要从事自动化贸易，该公司是爱普生机器人在中国的销售和技术服务中心。
我们学习的是工业机器人课程，而工业机器人的主要作用是从事工业生产。我们也开设有机器人课程，但是我们的课程主要以介绍机器人为主，而这次的工业机器人课程主要以应用为主。前四天，我们主要学习机器人的动作指令、程序的控制语句和四轴机器人调试。开始学习时由于不熟悉EPSONVC+5.0的操作环境，很多小问题吧我搞得团团转，一次次的请导师帮助，现在想来还有点不好意思，不管多小的问题导师一遍遍的讲解直到听懂为止，有时候一个小问题导师都能讲好几遍，在调试四轴机器人似的时候，关于如何机械手坐标系，导师讲了好几遍，当问我们会了没时我很不好意思的说了一句：“还不太明白”，导师又把机器人现场调试了一遍，又细致讲解了一遍又一遍。
换了教室后，我们接触了六轴机器人，机器人的程序没有太多的难点，我们学习过C语言，可以说有点编程基础，但是实际动手操作实在算不上好。第四天我们主要学习如何使用电脑控制机器人，连接说起来只要两个字，做起来真的不是那么简单。学会用以太网连接控制器、区分吊装与台面安装的坐标区别、回原点的注意点、区分六轴机器人和四轴机器人刹车释放的不同点、控制模式的切换还有那操作时各种各样的的注意点，一天都在讲解注意点和连接、调试六轴机器人中度过。
一、实习目的：
1.实习目的和意义：
对于工科生来说，学习工科知识重要的是在于实践。理论知识往往过于标准化，特别是对于机械专业的同学，仅仅靠掌握理论，一点实际操作经验都没有的话，事实上是没有实际效应的，现实中的事情往往是千变万化的，运用起来解决具体情况多半是教条的。无数事实证明：只有将理论知识与实践很好的结合起来，才能学有所长，学有所用，为了将知识转化为自己所真正拥有的能力，面对充满竞争与压力的社会环境。。
2.实习单位发展情况：
3.实习要求：
此次实习我们要达到以下几点：1：通过下厂生产实习，深入生产第一线进行观察和调查研究，获取必须的感性知识和使学生叫全面地了解机械制造厂的生产组织及生产过程，了解和掌握本专业基础的生产实际知识，巩固和加深已学过的理论知识，并为后续专业课的教学，课程设计，毕业设计打下基础。2：在实习期间，通过对典型零件机械加工工艺的分析，以及零件加工过程中所用的机床，夹具量具等工艺装备，把理论知识和实践相结合起来，分析和解决问题的工作能力。3：通过记实习日记，写实习报告，锻炼与培养我们的观察，分析问题以及搜集和整理技术资料等方面的能力。
二、实习内容：
1.安全教育：
第一天的安全教育，师傅给我们看安全生产记录还有事故案例，一些注意事项加血淋淋的案例，惨不忍睹，但还要做笔记，这些血淋淋的案件给人们敲响了警钟。老师给我们提了很多要求：
1)不允许穿凉鞋进厂;
2)进厂必须穿长裤;
3)禁止在厂里吸烟，打闹，被发现者罚款;
4)注意高空，有天车及悬挂物要绕行;
5)进厂后衣服做到三紧，不得背背包进厂;2.齿轮讲座：
齿轮可按齿形、齿轮外形、齿线形状、轮齿所在的表面和制造方法等分类。
另外，齿轮还可按其外形分为圆柱齿轮、锥齿轮、非圆齿轮、齿条、蜗杆蜗轮;按齿线形状分为直齿轮、斜齿轮、人字齿轮、曲线齿轮;按轮齿所在的表面分为外齿轮、内齿轮;按制造方法可分为铸造齿轮、切制齿轮、轧制齿轮、烧结齿轮等。
制造齿轮常用的钢有调质钢、淬火钢、渗碳淬火钢和渗氮钢。铸钢的强度比锻钢稍低，常用于尺寸较大的齿轮;灰铸铁的机械性能较差，可用于轻载的开式齿轮传动中;球墨铸铁可部分地代替钢制造齿轮;塑料齿轮多用于轻载和要求噪声低的地方，与其配对的齿轮一般用导热性好的钢齿轮。
3.铸造厂：
该厂主要采用熔模铸造法生产，熔模铸造尺寸精确，铸件表面光洁，无分型面，不必在加工或少加工。熔模铸造工序较多，生产周期较长，受型壳强度限制，铸件重量一般不超过25kg，适用于多种金属及合金的中小型、薄壁、复杂铸件的生产。
熔模铸造的工艺流程如下：制作母模——制作压型——制作蜡模——制作型壳——脱蜡——焙烧和造型——浇注——脱壳。
采用石蜡造型，熔模制造的生产流程基本如下：化腊(1：1的石蜡硬脂酸，防止腊模变软)——腊模——装配——熔腊——焙烧(焙烧炉，未熔干净的腊滴蒸发)——铸造。
4.动力机械厂：
一拖动力机械有限公司简介：该公司是中国一拖集团有限公司骨干专业公司之一，由一拖柴油机公司和第一拖拉机股份有限公司于2015年共同投资专业生产动力机械的公司。其前身为第一拖拉机股份有限公司第一发动机厂，自1958年建厂以来，已累计生产各类柴油机60多万余台。主要生产发动机及其零部件，主要产品有三种：1、YTR105柴油机(用于农用机械，工程机械。目前至今已售出12万台)2、4125系列柴油机(用于配备履带式拖拉机)3、发动机组;厂内的机加车间主要生产零件，缸盖，缸体，有多条生产线。
4、参观工装制造厂：
立铣刀的工艺过程：1、钻孔，攻丝2、钻孔及背3、铣端齿4、打印5、热处理6、磨前面7、清扫8、研孔磨外圆9、磨锋。
深孔钻工艺过程：1、车削2、铣齿3、铣背4、铣扁尾5、打印，钻工艺钻6、热处理7、磨前面及抛槽8、研磨外圆9、磨柱后角及磨锋。
定位键工艺过程：1、刨方面2、留磨(两连件)3、划线4、孔成，去削5、HRC40-506、切开箱体加工。
5.第一装配厂：
厂房内机床主要有摇臂钻床，转塔式六角车床和全自动花键轴铣床等。
此车间主要是进行履带式拖拉机的装配和整机装配，还有轴类零件，花键，和箱体的机加工。
进入车间，三个大型的数控加工中心非常凸显，进一步从师傅那了解到，这三台大型数控加工中心为日本进口，主要加工对象为变速箱箱体加工，他代替了以前的硬性加工生产线，增加了企业生产的灵活性，体现一拖集团向柔性化制造的企业发展方向。第一装配车间的产品：四档变速器。
6.工艺材料研究所：
(1)样品制备室
电热鼓风干燥箱;砂轮机;钻床;钳工台
(2)原子吸收室
原子吸收分光光度计：
金属试样的溶液→利用物质波长的唯一性来测定试样中微量或低含量元素的含量。
(3)直读光谱分析仪
本仪器可同时测量十几到几十种元素的含量。利用光电转换：光能→电能，测量方便，只须测量电流几次取平均值即可。
7.洛轴：
轴承生产工序：
材料准备(锻造工艺产品)——车削(去除氧化层)——热处理(淬火+回火，使硬度在HRC60-66)——磨削——装配主要产品：转盘轴承轧机轴承轧机轴承风力发电机轴承系列水利工程用轴承精密机床轴承剖分式轴承精密机床轴承转台轴承。
滚动轴承的装配过程：
一是通过热胀冷缩的方式直接将滚子放入沟槽中;二是先将内圈偏离外圈圆心，放入七个完全进入深沟的滚珠以及一个没有完全进入深沟的滚珠，然后在施加外力的作用下滚珠慢慢进入深沟，同时内圈会回到中心位置。
8.国机重工：
一拖(洛阳)工程机械有限公司，于8月脱离一拖，加入国机重工，成立国机重工洛阳有限公司，主打产品为压路机，该公司共有五个车间：结构件车间、铆接车间、机械加工车间、涂装车间、组装车间。
9.中信重工：
中信重工机械股份有限公司(原洛阳矿山机器厂)，公司主要产品有：采掘机械、提升机械、选煤机械、破碎与粉磨机械、水泥机械、冶金轧钢机械、环保机械、发电设备、大功率减速器、大型铸锻件等。可为矿山、建材、冶金、有色、电力、化工、环保和其他基础工业领域提供成套重大技术装备、工程成套服务。产品远销亚、非、欧、美、澳等国家和地区，在国内外占据较大的市场份额。
10.沃德福机器人工厂：
我们参观的洛阳沃德福机器人科技有限公司拥有机器人核心技术，致力于RV减速器及工业机器人研发、制造、工业机器人系统集成应用等数字化智能高端装备制造的企业。
在参观中见到了解了日本FANUC、德国KUKA、瑞典ABB等机器人，简单学习了机器人关节减速器的核心设计技术，摆线轮减速和行星轮减速部分的关键连接技术，减速器内多齿啮合运动的间隙补偿技术等。
11.曲轴讲座:
曲轴是发动机中最重要的部件。它承受连杆传来的力，并将其转变为转矩通过曲轴输出并驱动发动机上其他附件工作。
为减小曲轴质量及运动时所产生的离心力，曲轴轴颈往往作成中空的。在每个轴颈表面上都开有油孔，以便将机油引入或引出，用以润滑轴颈表面。为减少应力集中，主轴颈、曲柄销与曲柄臂的连接处都采用过渡圆弧连接。
曲轴平衡重(也称配重)的作用是为了平衡旋转离心力及其力矩，有时也可平衡往复惯性力及其力矩。当这些力和力矩自身达到平衡时，平衡重还可用来减轻主轴承的负荷。
12.河柴重工：
连杆的加工工艺过程:热处理→机械加工粗磨面(定位：1面2销)→钻/铰孔→矩形连杆盖→铣/磨内藏面→铣两平面→铣分开面→去内孔余量→磨两平面→钻两个定位销孔→铣磨两平面→钻孔(h=3.5mmd=17mm)→铣齿3.5mm→连杆盖钻空2螺纹孔(M4X16)→孔倒角→去棒毛坯→检查→镗大孔→拆开释放应力→瓦小孔→检查以加工面→探伤(有无折裂裂纹)→磨/镗大孔/小孔→压衬套(冷却到120℃)→压进大连杆大孔→定位销→对秤杆称重(3500~3525ɡ)。
13.摩托车发动机装拆：
发动机是摩托车的动力之源，是把热能转化成机械能的一个装置，它就如一个人的心脏，摩托车的性能好坏很大程度取决于发动机的设计和制造水平。目前市面上流行的摩托车发动机大部分都是由三大机构和五大系统组成的。(“三大机构”一：机体机构;二：曲轴连杆机构;三：配气机构。“五大系统”一：燃料供给系统;二：进排气系统;三：冷却系统;四：润滑系统;五：点火系统。)
14.参观洛阳博物馆。
三、实习总结或体会
之前我总以为根据自己从书上、从课堂上所学到的知识应该对企业的生产情况有了比较深刻的了解。通过本次生产实习感想很多，体会也很深，扩展了我的知识面，对书本理论知识给予了一个很好的补充，真正脚踏实地进入到工厂生产重点地带支了解生产过程，支认识工厂，了解设备，深入全面了解本专业职业定位，为将来工作有了一定的导向作用，恶劣的工作环境激励我更加努力去学习，为将来竞争更好的工作岗位作好准备工作。
在这个科技时代中，高技术产品种类繁多，生产工艺、生产流程也各不相同，但不管何种产品，从原料加工到制成产品都是遵循一定的生产原理，通过一些主要设备及工艺流程来完成的。因此，在专业实习过程中，首先要了解其生产原理，弄清生产的工艺流程和主要设备的构造及操作。其次，在专业人员指导下，通过实习过程见习产品的设计、生产及开发等环节，初步培养我们得知识运用能力。
在实习过程中，我们在公司简介栏里总能看到工厂所属设备从德国，西班牙，意大利，日本引进的字样，而我们国产的设备总是躲在工厂的角落里。自动化稍高一点的设备就需要引进这足以让我们感到沉重，沉重的是感到了我们国家机械行业的落后，在一拖看到的冲压设备还都是建国初期的老设备。作为一名机械类的学生，我们有责任改进我们国家机械行业落后的局面，只有通过我们刻苦的学习，我们就是要把有用的东西学好，培养自己的创新能力和实践动手操作能力，以承担起我国机械行业复兴的重担!
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从处理工业机器人机械手,国内处理机器人机械手的比例很好,我们在选购的时候处理机器人机械手多做对比,不仅处理机器人机械手价格高于之下,而且我们的产品质量和制造商的力量,找到适合自己的处理相比,售后服务机器人机械手。
2.很多客户在购买搬运工业机器人时都希望购买价格低廉的美容产品，那么，国内哪些厂家性价比高呢现在这个生产搬运机器人的厂家，一搜索就是满是漂亮的东西在眼前，我们就可以看出搬运机器人机械手行业的竞争是非常激烈的，我生产的搬运机器人机械手价格更经济，性价比也不错!
我们视产品质量为企业的生命。核心零部件选用一线品牌。从原材料采购到生产、装配、检测，我们都按照质量体系执行。
【1】
在短工拍和多个动作的情况下，工业机器人常常同时进行几个动作。因此，应采取相应措施，确保驱动系统的同步。
【2】
2.伸缩运动的速度大于旋转运动的速度，因为旋转运动的惯性通常大于伸缩运动的惯性。在满足工作节拍要求的条件下，应尽量选择低速。机械手的速度和臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式有很多关系，要根据具体情况来确定。
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
中国
国外
在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势，我很有幸参加了学校组织的20xx年8月17号到9月2号机器人培训。这次培训学习的主要内容有工业机器人安全事项、工业机器人结构及参数、Robotstudio机器人仿真软件等，在培训期间，通过张玉山老师专业的指导、教练示范、讲解，加上我们的动手实践，不仅提高了我们的业务水平，而且也为后续学习机器人奠定了基础。
通过这次机器人培训学习，我感触很深，收获很大。作为一名技校教师要经常学习先进的科学技术和最新的研究理论，时刻更新丰富自己的知识，用最新的理论知识指导自己的教学，指导自己的理念，使自己的思想有所突破、有所创新，为我校为社会多做贡献。
工业机器人培训心得体会在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势，我很有幸参加了学校组织的20xx年8月17号到9月2号机器人培训。这次培训学习的主要内容有工业机器人安全事项、工业机器人结构及参数、Robotstudio机器人仿真软件等，在培训期间，通过张玉山老师专业的指导、教练示范、讲解，加上我们的动手实践，不仅提高了我们的业务水平，而且也为后续学习机器人奠定了基础。
一、从设计和搭建入手
二、将课堂交给学生
每堂课都以学生为中心，以问题为牵动，促使学生主动进行探究式学习，充分发挥学生的主动性和创造性，老师只是作为课堂组织者、合作者。学生自己去研究，去观察，去发现。通过生动、直观、有趣的实际情境，激发了学生的兴趣和参与热情。在教学《小鹰出巢》一课时，我设计这样一个环节，当学生的机器人都能成功出巢时，我安排学生尝试前驱、后驱、左驱、右驱，看看机器人是怎样在运行，在尝试完成后，再抛出第二个探究任务，最后让学生结合生活实际，讨论生活中哪些机器人是前驱，哪些车是后驱，哪些车是四驱车。这样贴近实际生活，调动起学生参与的积极性及学习的热情，充分体现了学生学习的主动性。
三、让学生时刻体验成功的乐趣
老师对学生的每一点成功，每一点进步，每一个创意，都给予肯定，随时让学生有成功的自豪感。例如：我们每课的任务完成了，都会出现恭喜的成功，并提示你得了多少分的界面。为了让学生能想得到、做得到、实现得了，我们采用先让学生自主的去探究，当学生感到迫切需要帮助的时候，就组织大家针对所遇到的困难和问题进行共同探讨，再对自己的程序进行调试，教师适当参与，经过小组的共同努力，终于感受到成功的快乐，就这样让他们在学习的过程中始终有成就感。
四、使合作学习成为习惯
第一合作学习对于后进的学生无疑是一个福音，也有助于思维敏捷，创造能力强的学生在小组学习中展示自己的才华，从而赢得同伴的尊重，互助互学。因此在教学中把学生分成4人一组合作小组。在合作学习中，让学生自主设计、自我控制。为了营造更好的学习氛围，鼓励学生创造，老师也参与学生之间的讨论。在评价任务完成的效果时，我也总会评价小组的合作学习如何，哪个小组积极发挥的团队的力量解决了难题，我会做出积极的赞赏和表扬，使学生不但认识到团队合作的力量，久而久之具备了团队合作的精神。
五、在评价中使学生体验成功
评价可以包括自我评价、同学评价及教师评价。智能机器人的任务完成情况评价，可以从完成任务的方式和完成任务的效率上进行衡量，用最简单的方式、最快的速度完成特定的任务一般就是最佳方案。在同学互评过程中，教师要引导学生多进行正面的、鼓励性的评价。另外，教师在评价的过程中也应该重视人文性，对于学生的合作精神、钻研精神等应该予以充分的肯定。
总之，智能机器人作为一种较年轻开放性的教育平台，大的方向来讲，需要教师一直在实践中不断地探究、反思，这其中不乏对教材提出质疑、调整、改进等，对机器人提出想法，对工作提出自己的思路。小的方向来讲还需要教师善于观察生活，从中发现问题，精心设计任务，要对学生合理引导、积极鼓励。只有这样，智能机器人进课堂才会真正给学生带来发自内心的快乐，才能更有效地提高学生的信息素养。
这学期我们在研究性学习课上学习了智能机器人。我对此非常感兴趣。我们的课程主要为对智能机器人进行了解与它在实际应用的领域。我们对它并不是很了解，但是经过了这一学期的课程后，对它有了一定的认识。智能机器人无论是在工业领域，还是娱乐领域，都是当今社会补课缺少的元素。智能机器人并非是一定要有实体，它可以是在计算机上的某种程序，例如：智能聊天工具……等一切得到人类指令并进行人性化判断和回复的，在我认为都可称作只能机器人。
人类对智能机器人的开发还有着一段距离，但我相信这是我们可以达到的！在课上我们观看了《铁甲钢拳》、《复仇者联盟2：奥创纪元》这两部影片。这里主要为我们展现出人们对智能机器人的想象，想象是科学事业的发展前提。在中国古代，人们的飞天梦，这就是一种想象，再有了想象之后，才有了目标和人们去实现他的动力，这才成就了那些伟大的科学家。
在《铁甲钢拳》中，男主角在垃圾场拾到早在很久的只能拳击机器人，他有一个非常bug的一个功能就是模仿人类的动作，因此在最后的拳王争霸赛上男主角的父亲亲自上场开启模仿功能机型比赛，虽败犹荣。这就是智能机器人可以对人累的动作进行判别与模仿。
在《复仇者联盟2：奥创纪元》中钢铁侠的科技对人们留下了深刻的印象，在此之中钢铁侠的铠甲和智能化的系统贾维斯都是人工智能的表现。
在我们生活中智能机气人也无处不再，比如扫地机器人等等……我们接触了机器人，机器人的程序没有太多的难点，我们并没有学习过C语言，可以说零基础基础，我们目前并没有实际操作。我们主要学习简单的指令来进行LED灯的控制，说起来只要两个字，做起来真的不是那么简单。
我看那些对机器人进行编程和操控感觉特别的炫。我个人对机器人也有这浓厚的兴趣。我也一直想着学好英语在将来可能进行编程之类的工作，但突然发现我的英语着实是有点差，不过虽然如此我也要努力去实现自己的梦想，现如今我学习美术并不代表不能从事这个事业，我相信在将来我可以自己进行编程和设计一个属于自己的智能机器人。
很庆幸能够选修《智能机器人》这门课，通过了这门课使我对智能机器人有了一个更加清晰的认识，同时也激起了我对此方面的研究的兴趣。之前就对机器视觉，认知心理学，机器学习和人工智能颇感兴趣，并对此进行了深入的了解，通过这门课，我认识到，智能机器人作为这些学科的交叉产物，是个综合应用这些知识的最好的平台。通过这门课，我也从新认识了智能机器人制作的.艰辛和困难性，使我认识到之前对此不以为然，眼高手低态度得幼稚。同时也教育我，任何一个项目本身所呈现的问题只是完成该项目所需工作的冰山一角，做任何事，都必须以谦恭，认真的态度对待。同时也是我懂得了，再将事情坐完之前不可轻易对此做出评价。
通过这门课我系统的认识了机器人的感念，综上所述,目前机器人无碰路径规划大致可分为两类:全局规划方法和局部规划方法.在全局规划方法中,主要是基于构形空间的自由空间法:将机器人和障碍物映射到构形空间,得到障碍区域和自由区域,然后在自由区域里寻找最佳路径;在局部规划方法中,主要是人工势场法:对障碍物建立排斥势场,对目标点建立吸引势场,根据传感装置反馈回来的机器人与障碍物之间的距离,在排斥力和吸引力的共同作用下,机器人绕开障碍物向目标点移动.通过这门课使我了解到智能机器人所必需的三部分，就如上面所列的，人工智能，超级计算机和机械结构。三者是组成智能机器人不可或缺的部分，人工自能赋予机器人，判断，推理，学习的能力。超级计算机提供强大的处理数据的能力，使的机器人能够快速对传感器信号经处理，同时对人工智能技术提供支持。机械结构是机器人的物理组成部分，一个机器人机械结构所具有的自由度数的多少，以及结构强度的大小，决定了机器人活动的灵活性。三者只有相互结合，紧密联系，才能实现机器人的智能化。机器人路径规划技术未来的研究重点是“仿人、仿生”智能。
这学期我们开设了只能机器人课程，虽然是选修课，但是大家还是有很多感兴趣的部分。
我们的课程主要以介绍机器人为主，而这次的机器人课程主要以讲解机器人的历史发展和应用为主。第一章，我们主要学习机器人的历史、发展已经其基本介绍。第二章开始老师给我们讲解了机器人的基本构成结构及图像处理。第三四章主要讲解了机器人核心灵魂所在--“大脑”。最后一章是简单概述告诉我们如何去设计一个简单的几人。然后倪老师为我们扩展了一些知识，关于运算方法方面的知识，主要为模糊规则运算。
我们接触了机器人，机器人的程序没有太多的难点，我们学习过C语言，可以说有点编程基础，但是实际动手操作实在算不上好。我们主要学习如何使用电脑控制机器人，连接说起来只要两个字，做起来真的不是那么简单。去新实验楼看了实体只能机器人大家都觉的好高端。
我大学学习的是电气自动化，毕业之后找不到合心意的工作，要么是需要有经验的，要么是在公司做那种普工，在公司又没有机会接触到技术含量的工作，后来综合考虑了一下就打算到武汉学习工业机器人技术。
他们邀请我过去武汉的实训基地进行参观，我想着过去看看也是对他们那边的情况有个进一步的了解，万一觉得不好的话免得自己上当，然后就去了。那里的接待老师很实在，参观讲解的时候都是实事求是的。在那边参观的时候，我其实就决定要进行这个工业机器人培训了。等我回家跟家里人商量了一番，家人也觉得现在这个行业发展的很好，都很支持我来学习这个。
上课期间，讲课的时候老师讲的不快，有基础的同学不要对自己放松，一定要按照老师说的做，不要以为自己学过就对自己放松，不要高估自己，有时候就是有基础的太高估自己所以就学不好。所以，不管是对于有基础跟没基础的，我们都要按照老师说的去学习。否则，基础打不好，后面的课程学起来就会很困难。如果基础不好，遇到不
金石兴机器人学院
会的不懂的就去问老师、学习好的同学，千万不要觉得不好意思，学习态度很重要。我们去金石兴培训都是带着理想去的，所以一定不要做让自己后悔的事情。
学习要找对方法。我们在没培训之前可能没有接触过这些，不知道怎么去做，该怎么做。所以在学习过程中要认真听讲，勤做笔记，如果不会也要抄下来，一遍抄不会就多抄几遍。当时我们班有个0基础的同学，跟上课程有点吃力，他就用手机把老师讲的录音下来，晚自习或者课下的时候就一遍一遍听录音补课，有不懂得就立马去找老师解答，后来他考核的结果还挺不错的。另外自信心很重要，如果问题弄不明白，可能会对自己没有信心，对以后的学习产生负面的影响。像我，做第一个项目的时候，虽然老师在做的时候讲的很仔细，自己听的也很明白。但是，如果让自己不看老师的代码自己写的话，就会发现很多自己不懂的问题。然后我就想为什么自己不懂，为什么老师会这么写。慢慢的对这个项目就熟悉起来。对自己也有很到的信心。
金石兴机器人学院会根据我们的情况有所调整，所以我和同学们都能跟得上。
到这里学习的人都是有强烈目的的，所以大家都很用功，每天晚自习到晚上9点半，曾经在大学时不怎么上课的我，在这种学习氛围的影响下，一刻都不敢松懈。我知道工业机器人是个新兴的行业，在未来会发展的越来越好，在这个行业做个两三年，工业机器人行业的薪资绝对是不低的，之前没毕业的时候老师经常拿一个学长给我们做榜样，现在据说每月过万了。可惜我大学时贪玩不曾好好努力，现在到这里就必须要好好学习。我想法简单，学好一点，学完之后就可以推荐到好点的单位，之后努力赚钱，不让父母觉得我不争气。
我选择了工业机器人行业就不会后悔，这是一个有发展，有钱途的行业，我也会在这个行业不断努力，为自己的美好未来奋斗。同时也希望我的这些心得能对将要从事这个行业的人有所帮助，愿大家都能过上自己想要的生活！
机器人学科是一个涵盖知识面很广的交叉学科。机器人是集机械、电路、程序为一体自动控制的典型代表，它含软件编程也包含有硬件开发，机器人是一个非常好的培养学生综合素质和综合解决问题能力的教学工具。现在国内外都开始重视机器人，将其作为一种工具和手段应用到教学中去。20xx年，我校把机器人引进了校园。成立了“机器人课外活动小组”，并将其作为校本课程进行授课。
每堂课都以学生为中心，以问题为牵动，促使学生主动进行探究式学习，充分发挥学生的主动性和创造性，老师只是作为课堂组织者、合作者。学生自己去研究，去观察，去发现。通过生动、直观、有趣的实际情境，激发了学生的兴趣和参与热情。在教学《聪明的机器人卫士——避障传感器的使用》一课时，我设计这样一个情境，“博物馆里有一件镇馆之宝，需要找一名最聪明的机器人卫士来看守，想不想让你们的机器人成为最聪明的卫士？”在学生情绪高涨的时候，我又提出这样的思考问题，“能完成这样任务的机器人应该先具备什么样的能力？”引出本课的学习重点避障传感器的使用。这样的开头离学生的实际生活很近，让学生认识到机器人是为人类生活服务的，调动起学生参与的积极性及学习的热情。在讲解完避障传感器如何使用后，接下来抛出第二个学习任务，即用所学的知识保护镇馆之宝，即编写围绕圆形障碍物走的这一程序，学生们一直紧紧转绕这一主题开展学习活动，充分体现了学生学习的主动性。
老师对学生的每一点成功，每一点进步，每一个创意，都给予肯定，随时让学生有成功的自豪感。例如：为了让学生能想得到、做得到、实现得了，我们采用先让学生自主的去探究，当学生感到迫切需要帮助的时候，就组织大家针对所遇到的困难和问题进行共同探讨，再对自己的程序进行调试，教师适当参与，经过小组的共同努力，终于感受到成功的快乐，就这样让他们在学习的过程中始终有成就感。例如在学生初步学习了《轨迹识别传感器的应用》一课后，我特别设计了一节综合实践课，目的是拓展应用。组织学生参加机器人运动会为主题开展的课堂教学活动，由于情境自然充满乐趣，学生充满激情投入到各项比赛中，我设计了三种类型的跑道轨迹，即三个比赛项目，这三个比赛项目由易到难，由浅入深，逐步深入，
注重了知识的层次性。作为一节综合实践课，在课堂上除了注重活动的准备及开展以外只需坚持启发引导点拨的原则，重难点知识则通过学生实践、小组学习交流讨论以及教师适当点拔等方式帮助学生理解掌握。在引导学生交流比赛经验及心得的时候，要侧重于以下几个问题的解决。即：
1、当走黑线的时候如何设置轨迹识别传感器变量的值？
2、如何应用两个轨迹识别传感器？要考虑哪几种情况？
3、你用了几个轨迹识别传感器，你的程序是怎样编写的？
4、电机的速度受哪些因素的影响？怎样来调节？
5、机器人实践中要综合考虑哪些因素？围绕这些问题考察学生对知识的掌握和实践的体会。这样学生在活动中自始至终都有收获。
第一合作学习对于后进的学生无疑是一个福音，也有助于思维敏捷，创造能力强的学生在小组学习中展示自己的才华，从而赢得同伴的尊重，互助互学。第二机器人的种类多，价格又比较昂贵，难以实现学生人手一台，所以学生学习采用合作学习的方式比较好。
因此在教学中把学生分成若干个合作小组，课堂上可以自由组成学习小组，成员三人到五个为佳，在每一节课的实施中，在抛出学习任务之前，我都向学生强调你可与其他同学组成搭档共同完成这一任务，在小组确立之后，学生再从教师处领取机器人，分工开始拼装、编程、下载、调试。在合作活动之前，教师应该注意各小组的分工状况是否合理。如动手能力强的可以主要负责拼装机器人的操作任务、逻辑思维能力强的可以主要负责机器人的程序编制教师也可以直接参与分工，以保证每组的人员配置都尽可能合理。
在合作学习中，教师应减少对学生学习过程的干预和控制，让学生自主设计、自我控制。为了营造更好的学习氛围，鼓励学生创造，教师还应该放下架子，“蹲”下来参与学生之间的讨论。因此作为教师的我每次也都会参与到某一个小组，扮演组内的一名成员，与学生共同完成任务，这样做不但能更好地让学生体验到团队合作的力量，还能了解学生在团队合作中存在的问题，从而帮助学生更好的与人合作。在评价任务完成的效果时，我也总会评价小组的合作学习如何，哪个小组积极发挥的团队的力量解决了难题，我会做出积极的赞赏和表扬，使学生不但认识到团队合作的力量，久而久之具备了团队合作的精神。
工业机器人是智能制造的重要组成部分。近年来，工业机器人产业持续快速发展，，全球工业机器人销量再创新高。日本、欧洲等地区的厂商加速规模扩张和技术创新。20，中国成为全球第一大工业机器人市场，国内工业机器人产业园区建设持续升温，领军企业积极开展核心技术的攻关及其产业化应用。但是，我国机器人产业仍存在产业基础薄弱、自主品牌市场占有率低等问题。未来，我国应加强工业机器人产业规划、突破核心关键技术、强化配套支撑、推动自主品牌机器人的市场化应用。
一工业机器人产业概况
(一)工业机器人简介
1.工业机器人的定义
工业机器人是集机械、电子、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备。自20世纪60年代美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及产品迅速发展，已广泛应用于汽车制造业、电子电气制造业和金属制品业等领域。不同的组织和机构对工业机器人的定义不完全相同，但均体现了工业机器人可编程、仿人功能、通用性的特点。
国际标准化组织(ISO)将工业机器人定义为一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机。ISO8373进一步解释，工业机器人具有自动控制、再编程和多用途功能，有多个可编程轴，在工业自动化应用中可以固定或移动。
美国机器人协会(RIA)认为，工业机器人是搬运材料、零件、工具等可再编程的多功能机械手，通过调用不同程序来完成各种工作任务的特种装置。
日本机器人协会(JARA)认为，工业机器人是一种具有记忆装置和末端执行器的、能转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。
2.工业机器人的产品分类
工业机器人的产品分类方式多种多样。按臂部运动形式的不同，工业机器人可以分为四种：直角坐标型只有移动关节;圆柱坐标型有移动关节和一个转动关节，可做升降、回转和伸缩动作;球坐标型有移动关节和两个转动关节，可以回转、俯仰和伸缩;关节型有多个转动关节。按应用领域的不同，工业机器人可以分为：弧焊机器人、电焊机器人、喷涂机器人、码垛机器人、搬运机器人、装配机器人、检测机器人和其他机器人等。此外，按受控方式的不同，还可以分为点位控制型和连续控制型等。
目前，我国企业主要销售坐标型机器人，属于低端工业机器人产品，占国内企业销售量的40%以上。国外企业在我国市场主要销售多关节型机器人，属于当前国际市场的主流产品，占外国企业在我国销售量的80%以上。
(二)工业机器人产业链
工业机器人产业链主要包括研发设计、核心零部件制造、本体制造、系统集成和行业应用等部分。上游的核心零部件制造是工业机器人产业链的核心环节，包括减速器、伺服电机、控制器三部分(见图1)。
我国工业机器人产业在系统集成环节具有相对优势，而核心零部件制造是相对薄弱的环节。以精密减速器为例，欧洲和日本均已实现了减速器的自主化生产，减速器仅占国际品牌工业机器人单体成本的1/6。而国产减速器技术工艺相对落后，高价进口减速器约占成本的1/3，大幅高于国际品牌。
二工业机器人产业发展及动态
(一)工业机器人产业规模
根据IFR统计，年，全球工业机器人的销量为178132台，同比增加12%，销量为历史最高水平。IFR预测，，全球工业机器人的销量将达到20万台左右，同比增加15%。～，工业机器人的安装量将以年均12%的速度增长(见图2)。
从各大洲工业机器人供应量及预测看，亚洲/澳大利亚将是工业机器人供应量最大的地区。一方面，由于日本、韩国等亚洲生产大国将持续领跑地区的工业机器人产业，中国的工业机器人产业也呈迅速发展的态势，因此，亚洲地区的工业机器人产业仍将快速发展。另一方面，包括中国在内的亚洲地区国家，大力推广应用工业机器人，市场空间广阔，吸引大批国外生产商投资建厂、扩大产能。欧洲和美洲的市场相对饱和，未来将保持小幅增加、相对平缓的增长趋势(见图3)。
2013年，中国成为全球第一大工业机器人市场，约占全球销量的1/5。2013年，全球工业机器人销量的约70%集中在中国、日本、美国、韩国和德国市场。其中，中国的购买量达到36560台，同比增加59%，超过日本成为全球第一大工业机器人消费市场。IFR预测，中国20工业机器人的安装量将增至10万台。外资企业是中国市场的主要供应商，据中国机器人产业联盟统计，2013年，国内企业在我国销售工业机器人约9500台;而外资企业在我国的工业机器人销售总量约2.7万台。201～6月，国产机器人的销售量为6400台，是2013年全年的67%。
～2013年，欧洲机器人供应量复合增长率为4.5%。2013年，欧洲工业机器人销量约为43300台，同比增加5%，接近历史最好水平——的43800台。其中，欧洲汽车制造业的工业机器人安装量同比增加17%，成为带动当年工业机器人安装量增加的主要因素。
从工业机器人的行业应用看，IFR的数据显示，2013年，全球工业机器人密度(每万名产业工人占有的工业机器人数量)为62台/万人;欧洲、美洲和亚洲的密度分别为82台/万人、73台/万人和51台/万人。其中，韩国的工业机器人密度全球最高，达到437台/万人，日本为323台/万人，德国为282台/万人。中国汽车制造业的工业机器人密度从的51台/万人增加到2013年的281台/万人，而其他行业的密度仅为14台/万人，远低于国际平均水平。作为制造业大国，中国的人口红利逐渐弱化，未来中国“机器换人”的潜在空间巨大。
近年来，工业机器人的应用领域不断拓展，遍及汽车及零部件制造业、电子电气制造业、工程机械制造业、金属制品业和食品加工制造业等行业。在众多制造业领域中，汽车及零部件制造业对工业机器人的需求最为旺盛，如图5所示。2013年，全球汽车工业的机器人装机量为69400台，占工业机器人全部销售量的39%。
(二)工业机器人区域布局
1.全球布局
近年来，主要发达经济体将包括工业机器人在内的智能制造作为先进制造业的重要发展方向。发达国家和地区的工业机器人技术日趋成熟，工业机器人成为一种标准设备，广泛应用于各领域。日本和欧洲是全球工业机器人的主要生产地，控制器、精密减速器、伺服电机等核心零部件已经实现了自主化生产。美国工业机器人企业基本满足了本国60%的需求，在航天、军工、汽车等领域的应用具有领先优势。韩国大力推广机器人技术在各行业的应用，在医疗行业，机器人的优势明显。
(1)日本是工业机器人的制造和出口大国。近年来，受日本国内市场趋近饱和以及经济危机的影响，日本国内对工业机器人的需求乏力，未能恢复到危机前的水平。根据日本机器人协会(JARA)的数据，2013年，日本工业机器人销售总量100870台，约占全球销售量的57%;销售额为4023.43亿日元，同比下降6.2%。从出口情况看，2013年，日本出口量为75933台，同比增加1.6%;出口额达到2877亿日元，占全年销售总额的71.5%，这在很大程度上得益于中国和亚洲其他国家对工业机器人需求的大幅提高。日本在年通过的《制造业白皮书》中强调，未来将重点发展制造业的尖端领域，加快机器人、下一代清洁能源汽车、再生医疗以及3D打印等行业的发展(见表2)。
在工业机器人核心零部件方面，日本的Nabtesco和Harmonic是全球重要的核心零部件供应商。其中，Nabtesco的机器人关节减速器在全球市场的占有率约为60%;中负荷及重负荷机器人用RV减速器的市场占有率约90%。
(2)欧洲工业机器人企业实力强劲，在工业机器人领域居于领先地位。欧洲的“火花”计划到，投入28亿欧元研发民用机器人，创造24万个就业岗位。200余家公司约1.2万名研发人员将参与该计划，在农业、制造业、医疗、交通、安全和家庭等各个领域推广使用机器人。德国“工业4.0”战略将“智能工厂”和“智能生产”作为重要方向，将工业机器人的研发和推广应用作为融入新一轮工业革命的重要切入点(见表3)。
(3)美国机器人在军用、汽车领域的应用优势显著。由于美国制造业的对外转移，美国工业机器人虽然研发起步较早，但是推广应用相对缓慢。近年来，美国非常重视机器人语言和智能技术的研发应用，视觉、触觉等人工智能技术已广泛应用于军事、航天、汽车工业等领域。代表企业有AdeptTechnology，AmericanRobot等，可以满足国内市场60%左右的需求。美国的“先进制造伙伴关系”计划高度重视机器人技术的发展，将利用网络信息技术的优势，开发新一代智能机器人。2014年，美国国防部拟推出的“国防创新计划”将机器人列为军工行业重要的技术改革创新方向。
(4)韩国工业机器人厂商占全球5%左右的市场份额。韩国现代重工生产的工业机器人广泛应用于国内汽车、电子制造等行业，大幅提高了工业机器人的自给率。，韩国公布《机器人未来战略战网2022》，重点扶植第三代智能机器人，缩小与日本、欧洲等领先国家和地区存在的技术差距，支持韩国工业机器人企业国际化，抢占智能机器人产业化的先机。
2.国内布局
在机器人产业发展迎来利好的契机下，国内工业机器人产业投资迅速增长，各地产业园区的规划和布局陆续展开。随着《关于推进工业机器人产业发展的指导意见》等促进政策的出台，我国各地方对工业机器人产业的投资大幅增加。目前，全国已有上海、重庆、天津、青岛、沈抚新城等40多个城市计划建设机器人产业基地(园区)，在建机器人项目产能为几十万台。沈阳新松、上海新时达等一批国内龙头工业机器人企业也加速在国内的生产布局。
(1)东部：工业机器人产业园区发展迅速
上海：打造“2+X”集聚发展格局。2013年，工业机器人被列为上海战略性新兴产业，上海市经信委给予企业自主研发费用20%的补贴，并且在土地和人才方面提供优先支持。目前，上海已经有ABB、发那科、库卡等一批国际知名企业，以及新松机器人、上海新时达等国内工业机器人厂商，形成了涵盖研发、制造、集成、应用等较为完整的产业链。未来，上海工业机器人产业将形成“2+X”的集聚发展格局：一是打造以康桥、金桥为核心的浦东机器人产业集聚区，发展壮大机器人技术研发、制造及系统集成;二是培育以顾村机器人产业园为核心的宝山机器人产业基地;三是依托骨干企业，在金山、松江、嘉定、闵行等区，建设机器人及核心零部件产业园。同时，加强应用推广、公共创新平台建设、人才培养和标准制定等。根据规划，到20，上海将领跑国内的机器人产业，产业产值将达到600亿～800亿元。
江苏：工业机器人产业集聚效应显现。江苏省工业机器人产业具有较好的产业基础，零部件配套体系相对完善。目前，江苏省机器人研制企业已经超过50家，部分关键零部件已经能够实现自主研发生产，南京、常州等地区集聚效应已经初步显现。2013年，江苏省机器人产业销售收入达到450亿元，～2013年，年均增长速度超过20%。2013年12月，江苏省将工业机器人作为四个重点领域质量攻关课题之一，力图增强龙头企业的设计研发和制造集成能力，提升关键零部件配套水平，完善工业机器人产业链，带动工业机器人产业发展。预计到年，江苏省机器人产业规模将达到1000亿元，年均增长25%。
青岛：建设国际机器人产业园。2014年，《青岛市十大新兴产业发展总体规划(2014～)》将机器人作为重点发展的新兴产业。目前，青岛已有20余家工业机器人企业，实现年产值约3亿元，初步形成了环形胎面硫化翻新工业机器人、直角坐标取料机械手、全液压重载机器人、码垛机器人、高速捡拾机器人、包装机器人等优势产品。青岛国际机器人产业园已引进安川电机、新松机器人、软控科捷等35个机器人项目，总投资约84.2亿元。2014年，青岛获批成为首家国家机器人高新技术产业化基地。根据规划，青岛将建设成为北方工业机器人产业基地。预计到2020年，机器人产业链基本形成，在机器人本体制造和集成应用等重点领域青岛将成为全国重要的研发制造基地。
(2)中部：安徽成为国家机器人产业集聚试点
近年来，安徽工业机器人产业逐渐发展壮大，埃夫特等一批在国内有较强影响力的生产企业迅速崛起。同时，随着工业转型升级步伐的加快，江淮汽车、奇瑞汽车、合力叉车等大型企业对工业机器人的需求旺盛。2013年10月，国家批复安徽省战略性新兴产业区域集聚发展试点实施方案，支持安徽打造机器人产业集聚试点。其中，试点将以埃夫特所在的芜湖市为龙头。为建设具有国际竞争力的机器人产业集聚区，芜湖已规划5000亩产业园，建设机器人本体及核心零部件研发制造、机器人系统及成套装备集成应用等六大功能区域，计划到形成产业规模超200亿元的芜马合工业机器人产业集群。
(3)西部：重庆建设“机器人之都”
20，重庆提出建设“机器人之都”，并于2013年10月发布了《关于推进机器人产业发展的指导意见》，计划到20，全市机器人产业销售收入达到300亿元;初步形成集聚检测设计平台、系统集成、整机及关键零部件研发制造的综合产业集群，机器人产业基地初具规模。到2020年，机器人产业销售收入达到1000亿元，形成完善的产业体系，成为国内重要的、具有全球影响力的机器人产业基地，机器人产业成为新的支柱产业。在打造“机器人之都”的框架下，为实现错位发展，重庆重点规划工业机器人和配套功能区、特种机器人功能区、服务机器人功能区。目前，双福工业园服务机器人功能区已有元谱机器人、社平科技等13家机器人系统集成企业落户，年产值达2亿元，4年后将超过50亿元。
工业机器人产销规模
中投顾问在《2016-2020年中国工业机器人产业深度调研及投资前景预测报告》中指出，在政府的引导以及中国企业自身成长压力的推动下，中国工业机器人产业近年呈爆发式增长态势。
中国机器人产业联盟和国际机器人联合会发布数据显示，2013年中国市场销售36560台工业机器人，占全球销售量的五分之一，同比增幅达60%，取代日本成为世界最大工业机器人市场。
中国机器人产业联盟发布的数据显示，2014年我国市场共销售工业机器人5.7万台，较上年增长55%，已连续两年成为全球第一大工业机器人市场。2009——2014年我国工业机器人销量平均增速达到了58.9%。2014年，中国工业机器人产量为12050台，同比增长26.2%，而2012——2014年的复合增长率则高达44.6%。
中投顾问在《2016-2020年中国工业机器人产业深度调研及投资前景预测报告》中指出，按照中国机器人产业联盟统计数据，2015年自主品牌工业机器人共生产销售22257台，同比增长31.3%，自主品牌保持了比外资品牌更快的增长速度。
根据国家统计局数据，2015年我国工业机器人产量为32996台(包括外资品牌)，同比增长21.7%。2016年一季度，我国工业机器人产量为11497台，同比增长19.9%。
工业机器人市场主体分析
一、核心零部件厂商
二、行业系统集成商
三、完全的新进入者
四、工业机器人的用户
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