《传习录》上记载，弟子王艮一天出游归来，王阳明问他：“都见到了什么？”
王艮说：“我看到满街都是圣人。”
王阳明曾多次说：“人人都可以成为圣人。”王艮不相信。
在王艮看来，圣人是遥不可及的，所以他说的“我看满街都是圣人”这句话，是在讥笑王阳明的言论：“你瞧，那些在大街上的凡夫俗子都是圣人，我怎么就不相信，天下会有这样多圣人啊。”
王阳明大概是猜透了王艮的心意，于是就借力打力：“你看到满大街都是圣人，满大街的人看你也是圣人。”
王艮尴尬的一笑：都是圣人。王阳明点头说：对！人人都是圣人，谁也不比任何人差。
王阳明说的“圣人”，就是致良知的人。从孟子到王阳明，一以贯之：人人皆有良知，皆有善根。
良知对所有人来说都是一样的，在凡不减，在圣不增。这世界上，贤者与作恶者、智者与愚者、成功者与普通人，其中差别并不在于内心良知良能的多寡有无，因为良知是每个人的本性；而在于，每个人多大程度上认识到、多大程度上发挥了这种良知良能。
所以王阳明说，良知良能人人皆有，圣人和愚夫身上都有。圣人只是保全它而不让它遭受任何蒙蔽，兢兢业业，勤勤恳恳，良知自然常存，这也是修习。
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正是因为良知人人皆有，所以善才成为人的本性本心中自然而然的存在。
王阳明在一封家书中说：“夫恶念者，习气也；善念者，本性也。”人的恶行恶念，都是后天的习气。也就是说，恶总是在人的生长中所养成的、被熏染的。而善念，则是存在于每个人心中的，是本性。
人之所以作恶，并非是因为泯灭天良，并非是因为没有善根，而是因为后天养成、熏染的恶习遮蔽了人的本性。
根据王阳明的心学，世界上没有十恶不赦的人，只要照见自己的本心，善念必然驱逐恶习，正如太阳驱逐雾气一样。
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王阳明心学的核心就在于体悟良知、致良知。而致良知的要点正在于反求诸己和知行合一。
“反求诸己”，出自《孟子·离娄上》。即遇到挫折时切莫责怪他人，而应先反过来从自己身上找出问题的症结，并努力加以改正。
舜的弟弟叫象，象屡次想害死舜，但舜还是照样疼他。王阳明说，“舜之所以能感化象的傲慢，最主要的就是舜不去看象的不是。如果舜坚决要去纠正象的奸恶，只会看到象的不是，而象又是一个傲慢的人，肯定不会认错，舜又岂能感化他？”
这位朋友听了这番话，深有所悟。
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在王阳明看来，知和行本来就该是一体两面。一方面，行必须有知的指导，行必须借助知的反思；而行则可以检验、修正知。
所以必说个知，方才行得是；所以必说一个行，方才知得真。
我们自己以为懂得了一个很好的道理，但却未能付诸行动。原因只有一个，你只是知道了这个道理，却并未真正用“心”去体悟它。
未有知而不行者。知而不行，只是未知。
一个人如果真的知道了什么是好的、善的，那他一定会去做。如果他没有付诸行动，原因只有一个：他并未真正认识到善；同样，坏人作恶，原因也是对于善的无知，或者没有真正认识到善。